Site To Site の VPN 接続設定です。
グーグル先生に聞いても適当なのがなかったので、いろいろ試してみました。
仮想ゲートウエイを動的ルーティングにした場合は、IKE Ver 2 プロトコルになると
いうのが分かったので、それを設定してみました。

取りあえず繋がりました。YAMAHA が公式設定を公開するまでは、これで凌ぎます。
というか、繋がれば正義ですよね(*´艸`)

VPNトンネル以外の設定は、YAMAHAが公開している、静的ルーティングの設定を使用してください。

tunnel select 1
tunnel name bgrouter
ipsec tunnel 1
ipsec sa policy 1 1 esp anti-replay-check=off
ipsec ike version 1 2
ipsec ike keepalive log 1 off
ipsec ike keepalive use 1 on dpd
ipsec ike local name 1 ipv4-addr
ipsec ike nat-traversal 1 on
ipsec ike payload type 1 2 2
ipsec ike pre-shared-key 1 text <共有キー>
ipsec ike remote name 1 <仮想ゲートウエイIPアドレス? ipv4-addr
ip tunnel tcp mss limit 1350
tunnel enable 1