2012.08.11 lego日記
LEGO Mindstorm NXC 2.0 を使ってライントレースロボットや、
倒立振子ロボットを作り、自動制御ロボットの仕組みや、
動きを理解することを目的としています。
はじめに
ロボットを楽しく理解するにはどうすれば良いかを考えたとき、
楽しく理解できてカスタマイズできるなどの自由度がある
LEGO Mindstorm NXC 2.0を使用することを思いつきました。
本体を購入する前にLEGO Mindstorm NXC 2.0とはどんなものかを
調べる必要があったので、LEGOの公式ホームページを参照したり、
関連する本「実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorm NXCで目指せロボコン！」を読みました。
その本を読んで、LEGO Mindstorm NXC 2.0を使えば、ライントレースロボットや、
倒立振子ロボット作ることが可能で、楽しく理解できそうなことがわかったので、
amazon.co.jpで注文することにしました。
まず「実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorm NXCで目指せロボコン！」に書いある
プログラム(NXCとNXT-SW)を理解しテストプログラムを作り、
作ったプログラム通りに動くかをテストする。
NXCはコマンドラインでキーボードで打ち込むCGI(Character User Interface)で、
通常のプログラムはこの方法で作ります。
一方NXT-SWはマウスを使って、アイコンをドラッグ＆ドロップするGUI(Graphical User Interface)
でプログラムできるという違いがあり、初心者にも使いやすいプログラムが用意されていることがわかった。
見た目の形をLEGOGATERというワニ型にすることにしました。
ワニ型の作り方は、ホームページに載っていたものを見ながらつくりました。
次にやること
テストプログラムを動かす
LEGOGATERの完成
欲しいもの
オムニホイール
実践ロボットプログラミング LEGO Mindstorm NXCで目指せロボコン！のP61
4.5.2ライトセンサによるライントレースのNXCプログラムで
停止、回転の順序に意味はあるのか？
実際にやってみて動きを確かめてみる。
P45 図4.4(b)の場合の
片方のモータを順方向に回転、もう片方のモータを停止するNXCプログラム
task main()
{
OnFwd(OUT_AC, 75);
Wait(10000); //10秒間前進し停止
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C, 75); //Cのモータを順回転
Off(OUT_A); //Aのモータを停止
Wait(2000); //2秒間保持しなさい
Off(OUT_AC); //停止しなさい
}
P65 5.1 ディスプレイ表示で、液晶ディスプレイの表示範囲(いくつの数字まであるのか？)を確認する。
左下を原点とするとき、右上の座標はいくつなのか？
P66 超音波センサはどのくらいの距離まで測ることができるのか？(分解能)