原作とは大きく異なりまったく新しい西遊記といえる作品。スタッフの予想を大きく上回る高視聴率を獲得。

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•孫悟空 (香取慎吾)•

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石から生まれた石猿で高度な戦闘能力を有するが五百年間釈迦に封印されていた(しかし最終回までは釈迦の顔を知らなかったので矛盾が生じている)。

三蔵に解放されて以降天竺までの旅のお供をすることになる。聞き分けのない幼い子供のように荒っぽい性格だが本来はどんなに裏切られても人を信じ続ける純粋な心の持ち主で凶悪な妖怪に対しては誰よりも強い正義感を見せる。人間になるのが夢。戦う時に妖怪に対して決め台詞を言うのが毎回のお約束。

前項でも述べた通り本作では原作と過去に映像化されたテレビドラマ版とは異なり三蔵の一番弟子ではなく三番目の弟子という設定。筋斗雲も雲ではなく羽根の形をしている(名称も若干変わり 筋斗羽 (きんとう)となっている)。孫悟空の武器の一つである。27時間テレビではなぜか筋斗雲になっておりオリジナルサウンドトラックには筋斗雲という曲が収録されている。

72変化の術や分身の術巨大化変身といった術はなく本作では如意棒や筋斗羽第1話での敵である牛魔王と虫に変身する力以外の術は披露していない。

また石猿という設定ではあるが火や打撃に極端に弱く天界最強の孫悟空だがお釈迦様には勝てないというキャラクターではなく香取慎吾が演じる孫悟空としてのイメージの方が強い。

「仲間」のことを「なまか」と言う癖がある。

•沙悟浄 (内村光良)•

本作では三蔵の一番弟子という設定 (本来は三番弟子)。

クールでキザで頭は良いがかなりの女好き (女好きというのは本来猪八戒の設定)。

頭の皿を見せるのが恥ずかしいためいつも頭を布で隠しているというシャイな一面を持つ。しかし面倒見は良く弟子たちのまとめ役といった感じだが毒舌なために周りから顰蹙を買うこともある。元は混世魔王の配下で多くの人間を手にかけてきたという暗い過去を持ち天竺へ行く目的はその罪を償うためだという。

金魚とは混世魔王の配下の頃の知り合いで彼女からは「ごっちん」と呼ばれていた。戦闘能力は悟空に次いで高く非常に使うのが難しい古武術武具豺(サイ)を巧みに使ってキレの良いアクションを披露している。ただし頭の皿が弱点で割られても死にはしないがとてつもなく痛いらしい。

•猪八戒 (伊藤淳史)•

三蔵の二番目の弟子 (従来と同じ)。食いしん坊で泣き虫で損な役回りが多いが本来は純粋で誰にも負けない勇気の持ち主で我慢強い。

猪の一族の子供だったが豚として生まれたためにいつも皆からいじめられていた。しかし一族が存の危機にあるため一族を代表して三蔵の弟子となり天竺を目指す。

戦闘能力は他の弟子程ではないがかなり嗅覚が良い。

『妖怪の国』の回で食べると妊娠する不思議な魔力を持った木の実を食べてしまい男性だが子豚 (後に八恵と名付けられる)を出産。

•三蔵法師 (深津絵里)•

殺伐とした世を救うため天竺まで三人の弟子を従えて取経の旅に出る。

現在の名は法名で幼名はショウイ。

高貴で頑固な人物であるが周りから何かを責められるとすぐに泣き出してしまい妖怪の前でも立ちすくんでしまう。また弟子たちに説教するよりも説教されることの方が多く頼りなく思われている。その反面弟子たちに対して常に大らかな心で接するため絶大な信頼を得ている。

弟子たちの悪口に対してはどんな状況にあっても怒りを露わにする。なお劇中では一度だけ歴史改変によってとてつもなく強気で弟子たちが恐れるほどの性格になったことがある。

母親を混世魔王に殺された過去を持つ。当初はそれを知らずにいたが混世魔王に明かされたことで妖怪に対する憎しみを抱いてしまい直後に悟空に詫びるが悟空からは「妖怪を憎んだっていいんだよ。おっ母さんを殺されて何も感じねえ奴は心が無え!」と慰められた。

•凛凛 (水川あさみ)•

原作には登場しないオリジナルキャラクター。三蔵一行の旅先に現われては盗みを働いている。悟空からは「泥棒女」とも呼ばれている。

悟空にちょっかいを出したり悪戯好きといったお転婆で子供っぽいところも。素直ではないため悟空とは顔を合わせては喧嘩ばかりするが悟空に対して密かに想いを寄せている一面もあり本気で結婚を考えたこともあり悟空を殺し滅法国の王となろうとした犬魔将軍に対し命を張って悟空を守ろうとした。

実は滅法国の女王・羅刹女の娘でお姫様。母が人間で父(他界した)が妖怪の王子なので妖怪と人間の混血児。犬嫌いで犬の妖怪である犬魔将軍を嫌う。

混血児だけあって流石に悟空のような純粋な妖怪には劣るものの身体能力は高く身のこなしは早い。また劇中で一度重傷を負うが多少無理をしながらも悟空たちを見送りに出てくる余裕を見せた。

•老子 (大倉孝二)•

原作における天界神大上老君（というより過去作品に度々登場していた土地の神様や天上界の役人といった要素の方が濃い）に相当する。

天上界の役人で悟空たちが退治した妖怪を連行するのが役目の老人。

それなりの地位を持った人物であるがスケベで軽い性格な上に臆病なので三蔵の弟子たちからはほとんど尊敬されておらず悟空からはクソジジイと呼ばれる始末。

しかしながら三蔵たちが牢獄で囚われの身となっている時には助け出したりする等三蔵たちのことを陰ながら見守っている心の暖かい人物でもある。

*各話ゲスト*
第一巻 -火の国-
・仁丹 (じんたん) - 角野卓造
・杏花 (きょうか) - 夏帆
・牛魔王 (ぎゅうまおう) - 長江秀和
・幻翼大王 (げんよくだいおう) - 木村拓哉

第二巻 -温泉の国-

・妖泉大王 (ようせんだいおう) - 及川光博

・冬麗 (とうれい) - 三浦理恵子

・春麗 (しゅんれい) - 酒井若菜

・夏麗 (かれい) - 金子さやか

第三巻 -夢の国-

・円仙 (えんせん) - 近江谷太朗

・恵泉 (けいせん) - 伊藤蘭

第四巻 -砂の国-

・金魚 (きんぎょ) - 須藤理彩（第11巻にも出演）

・岩傑 (がんけつ) - 武藤敦司

・お水様 (おみずさま) - 半海一晃＝霊感大王 (れいかんだいおう)

第五巻 -子供の国-

・童童 (とんとん) - 渕上孔貴

・純純 (じゅんじゅん) - 吉武伶朗

・明明 (みんみん) - 松尾瑠璃

・雲呑 (わんたん) - 松岡和暉

・紅蟻夫人 (こうぎふじん) - 高橋ひとみ

第六巻 -森の国-

・修周 (しゅうしゅう) / 鶏肖魔人 (けいしょうまじん) - 成宮寛貴

・冥蘭 (めいらん) - 釈由美子

第七巻 -幽霊の国-

・蓮歌 (れんか) - 手塚理美

・大福 (だいふく) - 酒井雅也

第八巻 -時の国-

・紅孩児 (こうがいじ) - 石井正則

第九巻 -花の国-

・混世魔王 (こんせいまおう) - 松重豊

・羅刹女 (らせつにょ) - 大地真央

・翠玲 (すいれい) - いしだあゆみ

・翠香 (すいか) - 菅野莉央

・典直 (てんちょく) - 田窪一世

第十巻 -滅法国-

・犬魔将軍 (けんましょうぐん) - デビット伊東

・玉英 (ぎょくえい) - 眞野裕子

第十一巻（最終回）-天竺-

・赤雲 (せきうん) - 山下真司

・李玉 (りぎょく) - 篠井英介

・お釈迦様 - 堺正章