【Ras2-D2プロジェクト】RCカー改造実験。ArduinoでRCカーを自動制御してみます。

ロボット制御研究の一環として、RC玩具をArduinoで自動制御してみました。

参考にしたのは、こちらのサイト。

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=171238.msg1274631#msg1274631

本来RCカーですから、ラジコン信号の送受信により動作を制御するものですが、Arduinoを接続してラジコン信号をシミュレートし、受信用のIC=RX-2Bを直接制御します。

早速ですが、Arduino用のスケッチは次の通りです。

Here is the Arduino Sketch I used in this demo.

void setup()
{
pinMode(11, OUTPUT); //ピン11をアウトプット用に設定
}

void loop()
{
unsigned long startms; //動作開始時間取得用の変数

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) { //2秒間同じ動作を続けます
FWD();
}

delay(1000); //動作の間のインターバル＝1秒

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
BAK();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
LEFTFWD();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
RIGHTFWD();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
LEFTBAK();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
RIGHTBAK();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
LEFTSPIN();
}

delay(1000);

startms = millis();
while(millis() - startms < 2000) {
RIGHTSPIN();
}

delay(1000);

}

void command(int mode) {
for(int i=0; i<=3; i++) // This starts the communication 4 W2 pulses 500Hz 75% duty cycle
{ //W2は初期化信号
digitalWrite(11, HIGH);
delayMicroseconds(1500);

digitalWrite(11, LOW);
delayMicroseconds(500);
}
for(int i=0; i<mode; i++) // This makes the car move, "mode" times of W1 pulses 1kHz 50% duty cycle
{ //W1が動作信号本体です
digitalWrite(11, HIGH);
delayMicroseconds(500);

digitalWrite(11, LOW);
delayMicroseconds(500);
}

}

void FWD(){
command(28);
}

void BAK(){
command(46);
}

void LEFTFWD(){
command(58);
}

void RIGHTFWD(){
command(10);
}

void LEFTBAK(){
command(64);
}

void RIGHTBAK(){
command(40);
}

void LEFTSPIN(){
command(52);
}

void RIGHTSPIN(){
command(34);
}