1994年 9月4日に開港した関西国際空港へのアクセス列車の1つとして運行を開始した。空港連絡特急列車の意味合いで、関空特急 (Kansai Airport Limited Express/Kansai A.P Ltd.Exp) という名称が与えられている。この使い分けの例として、新大阪駅 ・天王寺駅 では、関西空港行きを「関空特急」、京都方面行きを「特急」として区別している。また、「JR時刻表」の編成表にも「関空特急［電車］はるか」と記載されている。
南海電気鉄道 の「ラピート 」のライバルであるが、「ラピート」の停車駅拡大と同様、本列車群も当初の空港アクセス専業に加えて、ラッシュ時間帯 に運行される列車は停車駅を増やしたこともあって、通勤特急の色合いが強くなっている。この点は東日本旅客鉄道 （JR東日本）の「成田エクスプレス 」と対照的である。
JR西日本の在来線 特急列車としては唯一、日本語 と英語 の二か国語で車内自動放送が行われている。
関空特急はるか