衝突判定の3つの基本イベント

OnCollisionEnter	そのオブジェクトが別のオブジェクトに触れた時に一度だけ発生する。
OnCollisionStay	オブジェクトが別のオブジェクトに接触している間、連続して発生し続ける。
OnCollisionExit	接触しているオブジェクトが離れたときに一度だけ発生する。

衝突するのはコライダー(Collider)

オブジェクトの衝突判定は、各オブジェクトに組み込まれているコライダーのオブジェクトによって管理されている。
オブジェクトのメッシュなどによってチェックされているわけではない。
リジッドボディが組み込まれている場合は、これによっても判定される。

衝突イベント用メソッド

void OnCollisionEnter (Collision collision) { ... } ;
void OnCollisionStay (Collision collision) { ... } ;
void OnCollisionExit (Collision collision) { ... } ;

引数のCollisionクラスのインスタンス

衝突した相手の、下記のような値が保管されている

collider

衝突した相手のコライダーが保管される。値は、Colliderクラスのインスタンス。

contacts

衝突した接点の情報を保管。この値は、「ContactPoint」というクラスの配列になっている。
接点が複数ある場合もあるので、1つ1つの接点がContactPointインスタンスとしてすべてまとめられている。

gameObject

衝突相手のゲームオブジェクトを保管。値は、GameObjectインスタンス。

relativeVelocity

衝突相手の相対速度を保管。値は、Vector3インスタンスで保管される。
これにより、X,Y,Zの各軸方向の速度がわかる。

rigidbody

リジッドボディが設定されていた場合に、そのRigidbodyのインスタンスを保管する

transform

衝突相手のTransformインスタンスが保管される。
これにより位置や向きなどの情報を得ることができる。

衝突時の処理を行う

OnCollisionEnter	他のColliderやRigidbodyオブジェクトに触れた時に呼び出される
OnCollisionExit	他のColliderやRigidbodyオブジェクトに離れた時に呼び出される
OnCollisionStay	他のColliderやRigidbodyオブジェクトに触れ続けている時に呼び出される

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衝突位置の取得

・Collisionの時

    void OnCollisionEnter(Collision other)
    {
        Vector3 hitPos;
        foreach (ContactPoint point in other.contacts)
        {
            hitPos = point.point;
        }

    }

・Triggerの時

    void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
       
        Vector3 hitPos = other.ClosestPointOnBounds(this.transform.position);
       
    }

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突き抜け対応

衝突の判定は
- 対象をCollider同士で行われる
- タイミングは一定時間で制御している(Fixed Timestep)
衝突判定は瞬間ごとで抜けているために、求める状態にならない場合がある
衝突判定を移動体に対して継続的にしたい場合、対静物ではCollision DetectionをContinuosに

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サンプル

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using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class redcube : MonoBehaviour
{

    // Use this for initialization
    void Start()
    {

}

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {

}

    void OnCollisionStay(Collision collision )
    {
        // 衝突した相手がPlaneでなければ処理をする
        if (collision.gameObject.name != "Plane")
        {
            // 衝突した対象(collisionオブジェクト)の名前と状態を表示
            Debug.Log("接触中");
            Debug.Log(collision.gameObject.name);

            // 衝突した位置を表示
            Vector3 hitPos;
            foreach (ContactPoint point in collision.contacts)
            {
                hitPos = point.point;
                Debug.Log(hitPos);
            }
        }
    }

}

衝突判定の3つの基本イベント

衝突するのはコライダー(Collider)

衝突イベント用メソッド

引数のCollisionクラスのインスタンス <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

collider <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

contacts <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

gameObject <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

relativeVelocity <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

rigidbody <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">

transform <img src="https://static.seesaawiki.jp/img/usr_second/common/icon_pen.gif">