遂に飛んだ。やっと安定飛行が可能となった。これ、飛んだ状態でプロポから手を離してコンデジで撮っている。そこまで安定して定位置にホバリングできる。ここまでくるのに随分かかったなぁ、お金も時間もorz。
ここでは備忘録を兼ねて飛ぶための改善点を挙げておく。
実はNAZA用GPSアンテナも購入してあったのでGPS接続を前提に記録する。
ここは完全に自分の見落とし。GPSユニットはその上に記されてある矢印を前方に向けないといけない。付属のポールはクルクル回るので台座にしっかりボンド固定した。
GPSアンテナの位置をしっかりMCに憶えさせる。とはいえcm単位なのでどんぶり勘定でおk。定規でだいたいの距離を測って入力。プラスマイナスを間違わないように。
コンパスキャリブレーション。プロポのGPS Att.モードとManualモードの切替スイッチを6-10回素早く移動させると突入するモードで、VUのユニットが黄色持続点灯になる。
ヘリを水平に持ってグルグル回って緑常時点灯に切り替われば成功。次にヘリを垂直にしてグルグル回ってLEDが消灯すればキャリブレーションは完了。
NAZAのUチャンネルをプロポの3ポイントスイッチに割り振らないとできない操作なので要注意。しかもポイント1がGPS Atti.でポイント3がManualになるようにセッティングしないといけない。
蛇足だが、このUチャンネルへの信号が途絶するとFail Safeモードに突入し自動の「Go Home and Landing」になるのが普通なのだが、自分のプロポでは電源を切るなどの操作で信号を途絶させると途絶直前のシグナルを出し続けるようでFail Safeモードに突入できない。つまり信号が届く範囲で飛ばすしかないし、パニック回避にGoHomeが使えないということになる。これは結構厄介だ。
ここまではGPSユニットがある場合に必要な儀式。
IMUキャリブレーション。機体を水平に置いてMCに水平を憶えさせる儀式。AccelerationのZ軸が-1.0なのは自分が地球にいる証。-0.16だとそこは月なのかもしれない。
ここまでやってやっと飛ぶようになった。そうなれば次にやることはGoProの設置だよね。設置部分の少ないF450だけど強引に搭載してみよう。