媚薬（びやく）とは、狭義には催淫剤と呼ばれ勃起不全の治療に使われる薬を言い、広義には性欲を高める薬、恋愛感情を起こさせるような薬を言う。惚れ薬とも称される。
肉体的な性機能の改善を目的とした精力剤、強壮剤も含まれる。様々な生薬を練り込んだ軟膏。魔女がサバトの饗宴で用い、オルガスムスを簡単に得られるとされた。
多くはキリスト教普及以前の民間伝承薬であったとされている。魔女狩り以降の伝承精力剤では暗黒面が強調され、精液、愛液、コウモリの血や女性の経血、蛇などもネット通販材料とされた。
一般に二次性徴を迎え生殖能力を獲得したとき「性の目覚め」が起きるとされるが、それ以前から明確な性欲を抱く人もいる。性欲の高まる精力剤時期や強さは個人差や性差が大きい。
多くの伝統的な宗教で、性欲は慎むべきもの、忌避すべきもの、警戒すべきもの、とされている（#宗教での伝統的な位置づけ）。
近年の医学的研究によって、性欲には男女で異なった周期性やピークの時期があることが明らかになっている。（#近年の生物学的・
「性的欲求は動物の生殖本能の現れであり、性行為を行い子孫を残すためにある[要出典]」などとも言われる。
「故に一般に、生殖相手としてふさわしい同種の異性に対して抱くものだ[要出典]」とも言う。ただし、人間の性欲は多彩な欲求との相互作用により変化し、学習によって様々なフェチズムが生まれる。そのため一口に性欲といっても個人によって様々な形がある。
人間だけが変態になる[1]などとも言われる。もっとも、「多くの動物で同性愛など生殖に結びつかない性行動もある」という。
女性が、自分に執着しパートナーに大切にしてもらえることを望むという性的指向が固着した場合、そのような価値観を持つ社会集団に属していた、あるいは一切執着をされなかった反動形成と捉えることができ、男性が容姿の優れたパートナーを所有することを望むという場合も社会的欲求の変形と見なすこともできる。
このような生物学的性差は根本的には、染色体精力剤</strong>の型に由来する。上記のような解剖学的な意味での女性は、多くの場合、性染色体としてX性染色体のみをもつ (XX)。
発生の段階では、積極的なミューラー管のアポトーシスを起こす因子が存在せず、ウォルフ管から男性生殖器の一部を誘導するホルモンがないために、自然にウォルフ管のアポトーシスが起こり、ミューラー管が発達する。ただし、仏教の中でも顕教と違い、密教では性欲の捉え方は大きく異なる。
理趣経という経典には、男女の欲望や交合（性交）の妙なる恍惚、また欲望などもすべて清浄なる菩薩の境地であるなどと説いており、性欲を全否定しない。したがって世間一般では、密教や理趣経は性欲を肯定していると、色眼鏡的な見方で捉える向きもある。
しかしそれもまた違う。これは自性清浄といい、本来人間は汚れた存在ではなく、欲望は人間として自然なものである、といった煩悩即菩提という思想が密教の根本にあるためである。
好奇心から性的指向を顕在化させるケースもあり、窃視症や痴漢など、異性の秘密に対する好奇心から、異性の衣服の下の体を見たい・触れたいという欲求を抱き、特に人目につかない部分（股間、腋の下など）に興味を示すこともある。
男尊女卑的な社会では女性が頼れるパートナーに体を預け、秘所を開くことで孤独感を癒したいという欲求が生まれることもある。こうした類型化された男女の性衝動は社会性の獲得とともに刷り込まれる[要出典]（「性的嗜好」および「ジェンダー」も参照）。