Ped

Ped => Feet
 * Pedal : ペダル
 * Pedicure : ペディキュア(cf マニキュア)

pedestrian

 * ped(足) + rian(人)
  => 足を使う人
  => 歩行者

impede

= Delay or prevent (someone or something) by obstructing them; hinder.
 * im(中) + ped(足)
  => 邪魔をする

expedition

 * ex(外) + ped(足)
  => 外に足で出かける
  => 遠征、探検

centipede

 * cent(100) + ped(足)
  => 100の足を持つ
  => ムカデ

参考文献

分かりやすい
https://www.youtube.com/watch?v=TXKxnrB5vR4