東日本大会の結果

　LIGHTNING DISCHARGE より Strawberry Crisis を聴きながらこんばんは，アベです．

　いやはや久しぶりの更新ですね．前回の更新からまたタイに行ったり就活があったり中間発表があったりしたんですが，何とか乗り切りました．

　さて，今年もマウスシーズンが始まりました．というか既に東日本大会が終わってしまいました．結果はこちら から．
　私個人の話をしますと，去年はタイに居て出られず，一昨年は最短走行のルーチンのバグで最短走行が出来ず，更にその前年は底板が外れて走れず，となにかと結果がよろしくなかった因縁の大会でもあります．そんな東日本大会ですが，今年の結果は

22秒556で18位(完走35台)

となりました．斜め走行をしての最短走行での記録です．順位でみると完走者の真ん中ですね．

　今回の東日本大会，最短走行の記録を残せたこと自体は嬉しいことでしたが，それ以上に色々なモヤモヤが生じた大会でもありました．その内容については自分でもよくわかっていないのでここには書きませんが，一言でにまとめるなら「新型を作りたい」ということです．ということで新型を作っています．

　次に出場する大会は東北地区大会 です．果たして新型は間に合うのか……

EAGLEとの戯れ

　BEGIERDE DES ZAUBERER より 恋色マスタースパーク ~ Final Sorcery を聴きながらこんばんは，アベです．

　年始の挨拶も無いままに1月が終わってしまいました．最近はEAGLEを勉強しています．ということで，STM32のマイコンボードを作っていました．

　大きさは1.3インチ四方，リセットスイッチとブート切替スイッチ，LEDが二つ載っています．実行モードではLEDが二つ，書き込みモードではLEDが一つ点灯します．当初はもっと小さく作るつもりだったんですが，ポートをきれいに番号順に並べようとしたらこうなってしまいました．

ぼんやりと

　曼衍珠汝華 ~ NADA UPASANA PUNDARIKA より 感情の摩天楼 ~ World's End を聴きながらこんばんは，アベです．

　前回の更新で作ると言ってしまったDCマウスですが，現在その構想を練っている……というより，ぼんやりと「こんなのがいいなぁ」と考えているところです．以下に積みたいものを列挙します．下に行くほど優先順位が下がります．

・斜めセンサ
・ジャイロ
・LCD
・フルカラーLED
・ブザー

　まずは斜めセンサ．斜め走行中に壁切れを検知したいのでこれは是非載せたいところです．また，通常走行時に横壁センサと同じように取り扱って制御をかけたり，斜めセンサと横壁センサで1箇所の壁切れを検知する機会が2度になるため，壁切れの精度が向上するのではないかと考えています．
　次にジャイロ．上位陣は殆ど全員が使っているようなので，ジャイロを使った制御がどのようなものなのか試す意味もこめて．自分には使いこなせないとなれば，マウスのデコレーションになってもらいます．
　続いてLCD．これを載せたDCマウスは殆ど見たことが無いような気がします．しかし自分の場合，情報を文字にしないと大会本番などで誤操作をする可能性が非常に高いので，おそらく積みます．
　フルカラーLEDとブザーは必ずしも必要なものでは無いですが，フルカラーLEDは壁の有無とそれぞれのLEDを対応させる，ブザーは壁切れを検知したときに鳴らすなど，デバッグがしやすくなると思われるので，可能なら載せたいところです．あとは書きませんでしたが，加速度センサもちょっと載せてみたいです．載せたとしてそれをどう制御に生かすのかはわかりませんけども……進行方向の加速度から速度と距離を算出し，直角方向の加速度から遠心力(角速度)を検出できるんじゃないかと思いますが，どうなんでしょう．

　載せる素子はさておき，マイコンを何にするか悩んでいます．これに関しては次回の更新ということで．