気ままでいたいがあんまり気ままではない感じのブログ

最近機械工学を学んだほうが(復習したほうが)
いいような気がしてきたので，ちょっとまとめてくことに。
参考文献は　基礎から学ぶ機械力学　山浦 弘


機械系の力学を数学的に記述するために，「振動現象を解析する」ということがよく行われます。
運動は振動の重ね合わせでほとんど表現可能だから，
というのがその理由と思われます。

機械の振動を解析するときに，本質を見るために機械を簡単な形にモデル化します。
特によく用いられるのが，ばねマスダンパ系です。







マス，というのは質量です。
ばね，というのは言葉通りばねです。


といった形に，ばねの変位(のび)Xに比例し，変位の反対向きの力がかかります。
Kはばね剛性係数です。

ダンパ，というのはまたの名をダッシュポットと言い，
ダンパの先端速度Vと粘性減衰定数(ダンパ定数)Dをもちいて


と，速度に比例し，その向きと逆向きの力を生じます。

すると，変位xに対する運動方程式は




となります。s はラプラス演算子です。微分と思ってくだせー。

振動になんらかの力f が加わってる場合は



となるのです。
とりあえずここまで。

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CEATECに行ってきました。
朝の番組で紹介されるほどの大きい展示会とは思ってなかったのでびっくり。
中にはたくさんマスコミさんがいました。
ほとんど大企業の方へ取材に行ってましたが・・・

とりあえず，ＹＡＭＡＨＡの展示には色々ビックリしました。
まさか初音ミクのヒューマノイドロボットが出てくるとは・・・
ロボットがコスプレする時代になってしまいましたか(笑)

時間なくて今日はあんまり回れませんでした。金曜にまた行くので色々見てこようと思います。

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今日から制御ＢＯＸの作成に取り掛かりました。
配線に使う導線をひたすら三つ編みにしてました。
2ｍの三つ編みを6本はなかなか精神的にくるものがありますね。

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某展示会に研究室で出展してきました。
説明にもだいぶ慣れたなぁと思います。

まぁあれですね。
人に名前を覚えてもらうってのは気分がいいものですね。

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モータの制御①　　　　導入部。間違いを含みます
モータの制御②　　　　P制御のシミュレーション
モータの制御③　　　　P制御に外乱をいれた場合
モータの制御④　　　　PD制御
モータの制御⑤　　　　PI 制御
モータの制御⑥　　　　PID制御
モータの制御(おまけ) プログラム

長くなったのでまとめときました。

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