CanSat開発

結論ファースト！！

初代PMを追放して二代目PMとして就任した私からB班の努力の結晶を報告させていただきます。

最初に結論から申し上げますと、ミッションとしては

失敗しました...

私たちは 「目的の方向への直進走行」 という至ってシンプルなミッションを掲げたことで、深刻な下宿生不足による集まりの悪さとあまりに大雑把すぎるタスク管理を乗り越えて、なんとかCanSatを完成させることができましたが、二回目の本番にて落下時にパラシュートが開かずに自由落下してしまいました！！

ミッション

なぜ私たちが「直進走行」を選んだのかというと、先輩方のCanSatが基本的にGPSを基とする方向修正によって目的地への走行をしていたのですが、低精度と長い修正の間隔によって生まれた誤差が原因で、目的地にたどり着けないという記録がありました。そこで、走行の成功率を上げる技術の検証として、 GPS以外の情報で行う方向転換を実現することを目標としました。（めちゃめちゃ後付けの理由です。本音は簡単そうだからみたいな感じだったはず）

機体の動作としては、自身が向いている方向を地磁気で把握して、その情報を基に真っ直ぐ走り続けるという簡単な動作のみですが、しかし、あまりにも地磁気センサーが頼りないため、あの手この手でセンサーの誤差を補正することに時間を食われました。

正直もっと開発にリソースを割けれたのなら、最終的にはGPSも統合して完全な目的地への走行を目指したいと思っていましたが、これでもかなりカツカツの開発になってしまったので発想だけにとどまってよかったです。

機体

機体の見た目に関しては同期の他の班と比べても結構目立つデザインだなぁ～っておもってます（既製品ばっかですけど）。フレーム部分の材質はアルミですが、基板との通電を防ぐのとかっこよくするために黒いガムテープで巻いてこの見た目になりました。なぜクローラーを三段にしたのかって？先輩の機体との見た目被りを防ぐためです。部品もかなり密着してるので落下中にマイコンや電池が外れるという事はありません。

走行試験では5mを進むと直線移動後に来るべき位置に対し13cmほどのズレ、10m進んだときは20~30㎝程ずれるという精度を出せています、少なくとも走行という面に関しては既定したミッションを達成していました。ただ、最初にも述べた通り、気球試験では落下に失敗してしまったのでそもそも走るに至らず、本番での成功は確認できませんでした。

学んだこと

一番学べたのは、要求分析の大切さだと私は思ってます。要求をしっかり洗い出すことで、システムと設計の合理性がそこから生まれて、願望まみれの無駄な開発を行わずに済むことができます。

あとはPMの大事さですね、初代PMはプロジェクト開始直後に数週間アメリカのNASAの講習？的な奴に赴き、その間は私が代理としてまとめていたりしましたが、帰国後もPMは何らマネジメントしてこなかったのでかなり長い間、プロジェクトの進み具合が班員のやる気次第となってしまいました。最初はまぁ、マネジメントといってもざっくりタスク振り分けるぐらいだろとか思ってなめていましたが、A班のマネジメント具合を見て、私たちの班がいかに適当にやってきてるか思い知りました（アメブロ書くのにzoomしてるとはさすがに思いませんでした。B班は書いてるの全部私一人なのに）。

最後に

ここまで読んで下さりありがとうございます。半年間の開発を経て完成したCanSatの試験結果は失敗となってしまいましたが、その分成長も得られました。新たな新入生教育委員として、来年度の新入生がどんなものを作ってくれるか非常に楽しみです。

2024年度 CanSat講習 B班