『週刊少年サンデー』で1995年38号から1999年27号にかけて連載された。単行本は全20巻（小学館少年サンデーコミックス）。後にワイド版で全10巻、文庫版で全11巻として出ている。単行本については表紙が主人公のアップ、裏表紙が消防用自動車と簡単な解説が掲載されている（それぞれ第20巻を除く）。
『週刊少年チャンピオン』で1991年35号から1991年40号にかけて連載された自衛官のレスキュー漫画『FIRE AND FORGET』がプロトタイプになっている（作者曰く、「この時描ききれなかったものが大吾の原型になった」）。
番外編として『週刊少年サンデー』1996年6月増刊号に掲載された、本編の主人公・朝比奈大吾の高校時代を描いた読み切り『C組の大吾』がある。