来年の予定

どうもお久しぶりです。

気が付いたら前回の更新から一ヶ月経っているということで、時間が経つのは早いものです。

今年のシーズンはすでに終わっていますが、例年になく高いモチベーションをマウスに関して維持できています。

課金（モータ購入）も済ませましたし、新規にテストしたい機構の材料もそろっています。

我ながら信じがたい。

理由は簡単で、前々回ちらっと書いた海外遠征があるらしいという噂に備え、今年の不出来なマウスに代わるマウスを作りたいと考えていたからです。

この度、噂が確定したようなので、お知らせしようと思います。

APEC2018に参加いたします。

・・・いいんですかね、僕今年6位なのにいいんですかね・・・。

辞退の連続で、僕のところまで参加権が降ってきました。

ともあれ、この降ってわいたチャンス、無駄にするわけにはいきません。

2月までに新作を完成させ、APECで走らせるという決意を固め、以下のような予定を組もうと思います。

12月中　ハードウェア設計終了

1月中　回路設計・発注・実装、部品入手、モータマウント等切削

2月中　ハード組み上げ、試走

3/5　APEC2018

このハードな予定に、3月頭に論文を書こうと思っている研究予定を足すと・・・　　や・ば・い

まあ、腹くくって頑張るとしましょう。

皆様、来年もよろしくお願いいたします。

マシンデータ更新

昨年の反省を踏まえ、3年前から更新していなかった出張ページの方を更新し、ハセシュマウス ver.4.0とver.5.0の情報を追加しました。

マイクロマウス全日本大会終了

今年の全日本大会が終わりました。

運営の皆さま、本当にお疲れさまでした。今年は、運営に関して何かと暗い話が多かったですが、これもひとえにマイクロマウス大会の持続性を真剣に考えてのことと思います。なにとぞ、今後もよろしくお願いいたします。

参加者の皆さまもお疲れ様でした。年々レベルが高くなっており、クラシックエキスパートも予選から頭おかしいレースになっていて、よかったと思います。

さて、私のマウスの結果は・・・

クラシック競技エキスパートクラス予選・・・3秒585 (5位)

クラシック競技エキスパートクラス決勝・・・9秒403 (6位入賞)

ということで、6位に滑り込み、入賞を果たしました。去年、決勝にすら出場できなかっただけに、とてもうれしいです。

また、4年連続でMice部員からクラシックエキスパート入賞者を出せたということで、Miceにも少しは貢献できたかなと思います。

記録になった3走目で使用したパラメータは以下です。

最高速: 2.5m/s

加速度: 17m/s^2

ターン速度: 2.3Gターン

(90deg (str. to str.)) 1.6m/s, (90deg (diag. to diag.)) 1.3m/s, (45deg (str. to diag.)) 1.4m/s, (45deg (diag. to str.)) 1.7m/s, (135deg (str. to diag.)) 1.4m/s, (135deg (diag. to str.)) 1.4m/s, (180deg) 1.4m/s

改めて見てみると、一週間で調整したとはいえ、遅いパラメータですね・・・。よくこれで入賞できたな・・・。

最高速がやたらと遅いのは、これ以上の速度で走るとジャイロ角速度が振動する現象に（予選前日に）気づいたからです。

おかげで、長い直線が出てくると吸引無しのマウスにすら負けかねない状況でしたが、予選決勝ともに小刻みにターンする経路で、不利があまり出なかった上に、その経路をMaxパラメータで走り切ることができました。迷路運に助けられての入賞です。

また、吸引力が50g程度しかないため、2.8Gターンをしようとすると破滅的な横滑りが起きてしまい、2.3Gターンにとどまりました。

前回の記事で紹介したような問題もあって、ターンの再現性もなく心配だったのですが、なぜか本番では走りましたね。柱にコツコツぶつかってはいたので、そこでうまくずれてくれたのでしょう。

今回、何とか一週間での調整が間に合ったのは、一昨年作ったターンシミュレータとターン軌跡自動補正機構により、ターンの調整をあまりしなくてよくなっていたことが大きな要因だと思います。

一昨年の自分、本当にありがとう。

今年は、去年作って動かなかった奇抜なマウスを放り出すことなく、何とかハードウェア（タイヤor電子回路）の限界値付近で動かせるようにしたという点において、非常に意義ある年だったと考えています。

これで、心おきなく新たな挑戦に進めそうです。

しかし、何やら海外遠征に行くらしいという噂もあるので、今年のマウスも動かせる状態を保ちながら、新作をコツコツと進めていきたいです。

最後に、個人的な謝辞を。

毎度のことながら、大会直前にふらっと現れる幽霊部員を受け入れてくれるMiceの懐の深さには、感謝してもしたりません。本当にありがとう。

また、実は予選3日前に吸引ファンを割ってしまい、接着剤で無理やりとめて使っていましたが、

予選前日にFNDくんに勧められ、FNDくんの持っていたPOM板から新しい吸引ファンを削り出し、本番ではそちらを使用しました。

FNDくん、本当にありがとう。

生存報告 & 昨年・今年のマウスについて

とてもお久しぶりです。

今週日曜日にマウサーとして蘇生しまして、今週土曜日の全日本大会に向け、調整を始めたところです。

今回は、昨年・今年のマウスについて重要な知見を得た（かもしれない）ので、整理してみようと思います。

昨年製作したマウスは、以下のような6輪マウスでした。

最大の特徴は、前輪・後輪にハーフマウスのタイヤ(DNT001-10)、中輪にクラシックマウスのタイヤ(MZW2-20)を用いることで、2輪より良い直進性能を得つつ、4輪より良い旋回性能を得ようとしたことです。

私はこのシステムを、全ての車輪が接地するよう設計したことから、全接地型変則六輪と呼んでいます。

　

昨年は、車体はできたものの、重心周りの角速度がある程度大きくなると回転制御ができなくなる症状に悩まされ、全日本大会では探索だけして終わりました。

今年は、それがジャイロセンサそのもののせいなのではないかという仮説を立て、新しいジャイロセンサをはんだ付けしてみたところ、制御ができるようになりました。

おかげで、ターンの調整まで到達したのですが、ここで問題が。

• 前後輪のタイヤを新品に貼りかえると、滑ってないように見えるターン速度でもターン軌道が著しくずれる
  • 例えば、180度ターン終了時の位置が、横に100mmくらいずれる(2017/11/17訂正) 軌跡が大きく横にずれていたのは、エンコーダが一つ接触不良で読めなくなり、重心速度が過小評価されたためでした。過小評価された重心速度を目標速度に追従させると、実際の重心速度は速くなるが、角速度は同じなので、旋回半径が大きくなるという理屈でした。
  • 新品でも中古品でも、角速度追従はよさげ
  • (2017/11/17追記) 機体が実際に回転している角度が、ジャイロで計測した角度よりも明らかに小さい
• 前後輪のタイヤを中古品のままにしておくと、一定速度以上のターンで角速度が発散し、再現性がなくなる
  • 新品のタイヤだと、再現性はあるように見え、角速度の発散も小さいが、たまに大きくずれる点がある（ログのグラフにひげができる）

前者の現象については、前後輪のグリップが増大することによって、差動二輪モデルではモデル化できないような動きをしているのではないかと考えられます。普通のスリップ角のモデルを使うと、タイヤを相当柔らかく設定しないと180度ターンの位置を左右方向にずらせないので。(2017/11/17訂正) タイヤのグリップにより旋回時に前後輪が跳ね、ジャイロが迷路法線周りの角速度をきちんと計測できていないのではないかと考えられます。

後者の現象については、現状よくわからないです。前後輪の横滑りが連続的に起きず、滑ったり止まったりを繰り返すことによって角速度が発散してしまうのではないかとも考えたのですが、それだと新品のタイヤでよりひどくなりそうで、現象を説明できていない気がします。

また、両方の現象に関連してそうな問題として、6輪の全接地を達成できておらず、宙に浮いてしまっている車輪があるという問題もありますが、タイヤ径の微調整に限界があり、解決困難です。

現在は、前後輪のタイヤを中古品にし、速いターンを諦めることで対処しようとしていますが、前後輪にグリップ低めのタイヤを使ってみるという方法もある気がします。

家を探したところ、硬度40のタイヤを発見したので、試してみようと思います。

(2017/11/17追記) 硬度40のタイヤを試してみたのですが、角度ずれがよりひどくなったので、導入は断念しました。

ちょっと待って

どうも、お久しぶりです。

前回このブログを更新したのは学生大会前ということで、それから学生大会・全日本大会とあったにも関わらず、音沙汰なくてごめんなさい。

某FNDとか、ハセシュマウスの情報を待ってるみたいで、大変申し訳ない。

研究的にやばい状態は脱したんですが、まだ集中したいので、マウスの情報をまとめてる時間はないなあという感じ。

2月中旬になったら落ち着くと思うので、今年度のまとめと情報開示はそれまで待ってください。

・・・そんなに開示する情報ないかもしれないけど・・・。

遅くなりましたが、学生大会・全日本大会で活躍された皆様、おめでとうございます。

運営してくださった皆様、ありがとうございました。

苦しいシーズンでしたが、大会中は楽しくマウスを見て、マウスのことを考えられました。

Miceの先輩・後輩たちが素晴らしい成果を上げているのを見て、自分がそこに籍を置かせてもらっていることがうれしかったですが、全く貢献できていない自分を振り返って悲しくもありました。

来年はもっと貢献したく、うまく時間をやりくりしたいと思います。