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◆◆◇ 1日1問!技術士試験1次、2次択一問題 vol.4119 ◇◆◆
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今日は1次試験専門科目からの問題です。
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●多関節ロボットにおける特異点に関する以下の記述は正しい(○)か誤(×)か。
●ロボットの2つ以上の軸が直線上に並ぶように関節を一定速度で動かす指令を与えると、徐々に移動速度が低下し特異点にて完全に停止してしまう。
☆* 解答 *☆
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◆◇解答◇◆
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×(誤)
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◆◇解答へのポイント◇◆
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特異点では制御式が解けず停止しますが、特異点に至るまでは近づけば近づくほど急激な速度で暴走する可能性が高いです。
(Massa)
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