■はじめに

前回は、初心者向けに ROS 2 Jazzy + TurtleBot3 シミュレーション環境をインストールしました。

今回は、その環境を使って SLAM で地図を作成し、作った地図上をキー入力で走らせるところまで解説します。

(こんな感じ)

ただし、やっぱりシミュレーションにはトラブルがつきもの…。

この記事ではエラー解決の流れも含めてまとめました。

■環境

Ubuntu 24.04

ROS 2 Jazzy

Gazebo Classic

PC：NECのLL750/L（ノートパソコン）

■シミュレーションでエラー発生

まず Gazebo を起動しようとしたら、いきなりエラーが発生しました。

Package 'turtlebot3_gazebo' not found

Gazebo用の TurtleBot3 パッケージが Jazzy 環境に入ってないことが理由らしいです。

原因は、TurtleBot3 関連をソースからビルドした際に一部が失敗し、

応急処置で dynamixel_sdk を apt インストールしていたこと。

👉 対策として、apt版の TurtleBot3 パッケージを利用して環境を整え直します。

sudo apt update

sudo apt install ros-jazzy-turtlebot3-gazebo

■SLAMで地図を作成

地図作成には 4つのターミナルを使います。

ターミナル1：シミュレーション起動

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

ターミナル2：SLAMノード起動（Cartographer）

source ~/turtlebot3_jazzy_ws/install/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

👉 RViz2 が立ち上がり、探索に応じて地図が描かれていきます。

ターミナル3：ロボット操作（teleop）

source ~/turtlebot3_jazzy_ws/install/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

👉 矢印キー（または WASD）で操作。

💡 ポイント：壁に沿ってゆっくり動かすと地図がきれいに生成されます。

ターミナル4：地図を保存

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

👉 ~/map.pgm と ~/map.yaml が保存されます。

■作成した地図上を走らせる（Navigation2）

保存した地図を使い、Nav2 で地図上をキー入力で走らせます。

ターミナル1：シミュレーション起動

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

ターミナル2：Nav2 起動

source ~/turtlebot3_jazzy_ws/install/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py \

use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml

👉 RViz2 が立ち上がり、保存した地図が表示されます。

ターミナル3：キー操作

source ~/turtlebot3_jazzy_ws/install/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

■まとめ

今回できたこと

1. Gazebo 上の TurtleBot3 をキー入力で動かし、SLAM で地図を作成

2. RViz 上に保存した地図を表示し、その地図上をキー入力で走行

本来は自律走行（ゴール指定）まで行きたかったのですが、地図精度や初期ポーズ設定がうまくいかず断念…。

次回は Nav2 を使った自律移動に挑戦したいと思います。

【ROS2 Jazzy】TurtleBot3をシミュレーションしてみた②：地図作成とエラー解決