前回より、、
微分回路なのだけど、偏差の微分要素を付加すること。
それほ、回路のリニアリティーを強く要求しないので、思ったほど難しくないような気もしてるので、そのうち、と思っている。
で、ポテンショの微分を省き、差分部分に新たに微分を組み込んでみる。＜ポテンショ部分のOP-AMPの意味はあまりない。
こんな感じかな。
整理して。
組んでみた。
初段のOP-AMP回路を弄る形で、そこの微分回路を使用。
で、動かしてみるに、
まず、微分無し：ゲインを上げてくと、オーバーシュート⇒減衰振動⇒発振となる。
最後に示す値の精度はそれなりだと思う。
で、微分を有効にすると、、、、やはり3～4Hzでかなりの高速発振する。
いくつかの原因を考えてみる。
・位相では無く時間でもなくという遅れが、周りに回って、発振しやすい位相になったトコで発振している。
・モーターノイズ。
・モーター運動にも見られないような高周波が影響しているかも。
・どこかの極性が逆になるか配線ミス。
・パラメタの不一致。
で、電源の誤作動が多いので、電源を入れてから、素早く結線の接続をするようにした。
そしたら上手く行った。
起動時、電流を食い過ぎて、レギュレターの安全装置が働いていたようだ。
で、調整すると、オーバーシュートも殆ど無く、動作するようになった。
故に、完成でアル。
性能は、多分、結構満足するレベルのようである。
いつの日にか、F-Vコンバーターでタコメーターにしてみたい。
もし、偏差が大きかったら、I制御も、と思うのだが、初期に針が暴れることが懸念されて、行わないことにしていた。
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