制御ができてない

伊藤です。
ライントレーサーのコースにペンキ塗りました。
その間、後輩たちが部室を片付けてくれていました。
後輩が帰ったら先輩が来たので結局10時半ぐらいまで、荷物をダンボールに入れていました。
実験なくなったから、2時に部室いったのに作業何もできなかったです。


左手方まではできていなくもないのですが、P制御や物理量での計算を入れるとモータがうまく廻りません。

velocity = 400;//
distance = distance + velocity*0.001;
Error = (r_sennow - r_senave) - (l_sennow - l_senave); //偏差
Control = 0.005*Error; //制御量

velocity_r = velocity + Control;　　　　　　　　　　　　　　　　//右モータ速度
velocity_l = velocity - Control; //左モータ速度

//10msぐらいで割り込みを入れる
j++;
　　　　if(j > 10){
j = 0;
GRA20 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_r; //GRA
GRA21 = (25*10^6) / 16 * 360 / (0.9*3.14159*480) * velocity_l; //GRA
}

等速度でCMT割り込みに書いているのですがうまくいきません。
変数はfloatとかなはずなんですが…

日曜日きついです。


後、就職ガイダンス行きました。普通に就職は大変そうでした。
何か色々つらいです。

ブログを書こう

ブログを書きなさいということで、最近の近況報告。
最近は、CMT割り込みでAD変換しつつ、MTU割り込みでモーターを動かしています。
CMT割り込みではswitchを使おうとしてます。グローバル変数とローカル変数に注意をしないといけないみたいでした。

後、AD関係のヘッダファイルが、ヘッダファイルのいっぱいあるところに追加しても動かず、新しくフォルダーを作って入れたら動きました。何故でしょう。



最近、Mice内で、風邪がはやってるように気がします。風邪を引いたら、早く帰って寝たいです。

やること

お花見行きたかったですね。後、やったのかわからないけど鍋も食べたかったですね。
8,9,10とバイトばかりでした。

今年は、新しい人がいっぱい増えたみたいでよかったです。

とりあえずMiceでやっておかないといけないことは、モノプロのお金を加藤先生からもらう。
これは、すぐにやらないといけないですね。

会計職の引継ぎ、
17日の部会までにはやらないといけないですね。

学友会に募金の連絡、
学校が始まったらもう一度してくれっていわれていたので。

プチ大会のなんたらかんたら、
4月中には詳しい連絡を送りたいので次の部会ぐらいには決めたいですね。

とかですね。
多分なかなかやらないかもなんで見かけたら、仕事しろって言ってください。