慣性センサー
先日のブログで、アリババでタブレットPCのバッテリーを買ったと書きましたが、それ以外に10軸センサー（TZT GY-87）も買っておりまして、それが本日届きました。
9/14に購入して9/24着なので予想以上に早かったです。コロナの影響で停滞していた国際物流はもとに戻ったんですかね。
Rakstore GY-87 10DOF モジュール
22ｍｍ×17ｍｍと小型ですが以下の機能を内蔵しています。
3軸加速度センサー
3軸ジャイロセンサー
3軸磁気コンパス
気圧センサー
3軸加速度センサー
3軸ジャイロセンサー
3軸磁気コンパス
気圧センサー
これを体に装着して、各部の位置や姿勢を数値化してPCに取り込み、モーションデータを作成するのが最終目標です。（かなり時間がかかりそうなテーマです）
PICマイコン
センサーからいきなりPCにはデータを取り込めないので、PICマイコンというものでセンサーとPCの仲介をしてもらいます。
今回の10軸センサーはI2Cという通信方式なのと、USBを使ってPCと接続したいので、両方の機能を持っている PIC16F1455 を使います。
PICマイコンを触るのは2年ぶりでほとんど覚えてないのでこの機会にブログに手順を書き残そうと思います。
PICマイコンの開発環境
MPLAB X IDEのインストール
MPLABとは、Wikiによると「PICに書き込むプログラムを書いたり、Cコンパイラを統合して書いたプログラムをコンパイルしたり、コンパイルしたファイルをマイクロチップ社の「PICSTART Plus」を使ってPICに書き込んだりなどが出来る。」ものだそうです。下にインストーラーがあります。
XC Conpiler（3種類）のインストール
MPLAB X IDEのインストールが終わったら、コンパイラ（人間が解る言葉で書いたプログラムをマイコンが解るデータに変換するもの）もインストールします。
XC8、XC16、XC32の３種類がありますが、よく判らないので全部インストールしておきました。
MCCインストール
MPLAB Code Configurator(MCC)というプラグインは、コード（プログラム）を自動生成してくれる賢いやつなのでインストールしておきます。
MPLAB X IDEを起動して、Tools－Pluginsを選択します。
「MPLAB Code Configurator」を選択してインストールすればOKです。
以上でPC上の開発環境は準備OKだと思います。
次回からは実機の組み立てや、プログラムについて書いていきます。
