王様の耳はロバの耳

ゆがんだかがくしゃのたのしいにっきだよ


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論文の締め切り当日だというのにまだプログラム書いている。

新規性を少しでも出したい。半ページでもいいから進捗を載せたい。
グラフがきれいに出れば片付くんだけれども。


WiiRemoteの加速度センサには、いくつか重要な限界がある。
そのひとつは「最小分解能」だとおもう。
データの上での分解能は8Bit=256Levelなんだけど、加速度自体の最小分解能、つまり1Levelが意味するところの最小の加速度が、思いのほか、低い。

精度の高い測定装置とかスペックシート(といってもデバイスの特性が手に入ってもこの場合あまり役に立たない)がないので、具体的な数字は実験的に算出するしかないのだけど、NOKIAの携帯に入っている加速度センサは12Bitで、机上静止の状態でノイズが載っているように見える。対するWiiRemoteの場合は、机上静止で、取得データの上では完全に静止させることができるので、やはり最小精度はずいぶんと違う。

いま、問題になっているのはWiiMedia:PPPのシェイクモードのように、完全に加速度センサだけで絶対位置を取得しようとした場合、この4bitの差がけっこう大きいってこと。机上でそーっと動かすと、入力値をほとんど変えずに移動させることができる時点でWiiRemoteの使い方にはかなり制約が出てくる。ちなみに値に変化がない場合、通信の上ではリポートを返さないのでΔt(測定時間)もどんどん溜まっていって危険。

たとえば、机上ではなく手で持つなら、XYZどれかの軸にかならずノイズ(=揺れ)が乗るのでゼロではなくなる。この場合はリポートも返るので微小時間も手に入る。しかしこうなると、いきなり複雑になるのは「ちょっと傾いたまま、そーっと移動」というシチュエーションだ。X軸だけ、とかいった傾き方ならいいんだけどYもZも混ざるような傾きだと、まずはWiiRemoteのPosture(姿勢)を取得する必要がある。これは重力の方向を推定して、加速度から重力分を引いてやることで、姿勢を求めることができる、はずである。実際には、微小な誤差がΔtごとに溜まっていくので、Z方向に墜落していくような絵になる。このあたりまでなら3月の時点で到達していたのだけど、なかなかいい解決法が見つからない。もちろん任天堂的には赤外線使えって話なんですけどね。

IVRCで青木君とともにSkyImage(これはTokinのモーションセンサを傘に実装して、空に絵を描く作品…近い。)を作った東大の南沢君も似たようなところではまっているらしく、彼は「歩行の場合は足が床についたタイミングを取得してリセット」という手法をとっているという。いいアイディアだけど。

それから、実際のデータを眺めて観察していると、気がつくのはこのアルゴリズムだと「慣性」がかなり大きい存在になってきてしまうこと。

慣性=その場にとどまろうとする力

WiiRemoteを手でもって移動させると加速度が発生し、速度が時間で積もり、移動する。…ここまではいい。
問題は「静止させたとき」に発生する。
静止させたときは、人間の手がWiiRemoteにブレーキをかける…つまり今来た方向と逆に力がかかる。腕やWiiRemoteの質量が変化しない場合、F=maはaの符号だけが異なる状態。WiiRemoteの出力データだけ見ると、まるで「同じところに戻ってきたように見える」という状態になる(実際には何か軌跡を描いていたとしても!)

それを防ぐにはどうしたらいいか?

まずは「時間を正確に測定すること」だと思う。

あとはWiiRemoteが移動中の加速度をどのレベルまで捉えられているのか、つまり「実用上の誤差」を実験的に算出することだと思う。

…で、今それをやっている(遅)。



なお、ストラップなどで「吊って軌跡を書く」場合は、また違った現象が観察できて非常に面白いです。

実際、ちゃんと回転力もふくめて測定できるといいんだけど、Tokinのようにコリオリの力を測定できるような回転加速度センサはWiiRemoteにはついてない。まあでもこれは値として大きいものではないので、位置と姿勢がばっちり出れば算出できるとは思うけど。

それから姿勢についても課題は多くて、斜めになった状態から「回転している様子」を表現できる式、つくれるはずなんだけど。

誰か挑戦してみませんか?



---

【補足】

 私の場合は「正確に時間を測定する」ために、マイクロ秒タイマーを使っています。

 以下ご参考。


static LARGE_INTEGER last,current;
static double dt = 0.0f; //delta time (msec)
・・・

//Get delta time
last = current;
QueryPerformanceCounter( &current );
QueryPerformanceFrequency( &freq );
dt= (double)(current.QuadPart - last.QuadPart) / (double)freq.QuadPart; //microsec

 dtはグローバルで宣言してもいいかもしれない。

 ただ値の記録としてはミリ秒のほうが便利なときが多いです。


 普通の加速度だけReadReportすると、だいたい10~20ミリ秒間隔で値が取れるようです。

 これを「毎フレーム」と勘違いしてプログラミングを組むと、痛い目を食いますので要注意!




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『フランス父親事情』という本を読んでいるんだけど、なかなか考えされられることが多い。
「父親の子育て参加」という視点では日本はフランスに20年は遅れをとっていると思う。


フランス父親事情/浅野 素女
¥1,890
Amazon.co.jp




ところで内閣府の調査で「妻は家庭を守る」に反対、でも「離婚」には反対。という傾向が出たようだ。

でも「父親の子育て」に賛成、とか「男性に父親の資格がなければ離婚を突きつける」といった世論にはなかなかならないんだろうな。

そういう意味で、いま自分は男女共同参画とか「家族のあり方先進国」に居るって実感がある。

夫婦別姓、離婚、婚外出産が一般化しているし、主夫が家事の中心でもぜんぜんカッコいい国だもんな。

その代わり、離婚とか別居とか再婚とか親子とかの定義も、ぜんぜん先進過ぎてついていけないところもあるけど。



日本に帰ったら、また仕事一本ばりのお父さんになっちゃうんだろうか、自分。

以下引用。

■「妻は家庭」に反対、初の過半数=離婚否定派は大幅増-内閣府調査
(時事通信社 - 09月29日 18:10)
http://news.mixi.jp/view_news.pl?id=306178&media_id=4


 内閣府は29日、男女共同参画社会に関する世論調査結果を発表した。「夫は
外で働き、妻は家庭を守る」との伝統的家庭観に反対と答えたのは2004年の
前回調査比3.2ポイント増の52.1%で、初めて半数を超えた。賛成は0.
4ポイント減の44.8%。内閣府は「性別による固定的な役割分担意識は弱ま
り、多様なライフスタイルを尊重する傾向が強まっている」としている。

 一方、結婚観をめぐる「相手に満足できないときは離婚すればよいか」との質
問には、反対が47.5%と前回比7.4ポイントの大幅増で、逆に賛成は4.
6ポイント減の46.5%。離婚容認派は1997年調査の54.2%をピーク
に減少傾向で、今回84年以来23年ぶりに否定派が多数に戻った。 

[時事通信社]

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まるでホームレスみたいなタイトル書いてしまいましたが。


夜、執筆とかプログラミングとかしていると、
日没後21時過ぎるととんでもなく寒くなってきた!

息子を朝、自転車で送っているときも
周囲のクルマは霜が降りていてガラス見えなくなってるし。

そろそろルームヒーターに火を入れないといけないのか。
掃除しないとな…まあ給湯だから火がついたりすることはないと思うけど…。

そういや昨日、不動産屋に契約終了の書面を提出した。
日々、退去モード進行中。

今日はダンボールを探しにいったんだが、家の近所の文房具屋では扱っていない
らしい。期待はしてなかったが。
でも、ダンボールを売ってくれる店というのが、ない。
どういうわけか、スーパーやホームセンターでも扱ってないんだよ。
もちろん使い終わったやつならスーパーのレジ横で入手できるけど、これじゃあ
国際郵便小包には使えないだろうし。

どうやったらしっかりしたダンボール(boite demenagement?)が手に入るんで
しょう?

誰か知ってたら教えてください>フランス在住者

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エコビークル、エレクトリックビークル、電動バイク、呼び方は何でもいいんだ
けど、ヤマハから発売されているコミューター2車種(てゆーか全車種)が、" つ
いに"販売中止になってしまった。

■「EC-02」、「Passol-L」の販売中止についてのお知らせ
http://www.yamaha-motor.jp/ev/index.html



新開発のモーター内臓ホイール、発売当初は助成金まで出たEVなんだけど、この
電池リコール問題。発売当初から問題になっていて、結局回収交換とか細々とや
りつつも、やはり交換品にも問題…そのままついに発売中止。

せっかく日本に帰ったら使おうと思ってたのに!

それにしてもヤマハともあろうメーカーが、こんなことってあるんだろうか?
社内や業界内で、ガソリン支持派からEVに対する圧力があったと見るんだけど、
実際のところどうなんだろう?


電動キックボード/スクーターでナンバー取得したほうが、現実的なんだろうか
ねえ。

でも車体の安全性能とかは、やっぱり中国製電動キックボードなんかよりは、圧
倒的にバイクメーカーのほうがいいんだけどなあ。


残念極まりない。


ちなみにリチウムイオン電池で有名なエナックスはEVもやっていて、こんなカッ
コいい(?)クルマも製造していたりする。
http://www.enax.jp/products/e_vehicle/index.html



まあカート並みっつうか、未来の車なんですけど。
この大きさと速度だと公道走るのはきついよな。
やっぱりバイクタイプが邪魔にならなくていいと思う。

ちょっとぐらい遅くて不便でも、エコで静かなバイクに乗りたいってユーザは居
るんだよ、ここに!
…で、ヤマハ「EC-02」をヤフオクで探してみたりするが、ほとんど出てこない。

ほんと残念極まりない。
しかし日本のメーカーってこういうの多いよなあ。
いいコンセプトなのに、社内から自滅するようなプロダクト。
「キヤノン・キャット」とか…知ってる人いないか…。


補足。

まいみくさんより「それは苛立ちすぎ」との指摘。
実際には政治的な問題ではなく、本体の設計にも関わる部分だという。

じゃあやっぱり熱問題?それとも振動?
でもメーカー的に前傾姿勢だと、もうちょっと対応もスピーディになると思うんですよね…。
2年近く寝かせた挙句に販売中止だもん。

懐かしい記事。
http://plusd.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/0507/21/news118.html


購入しても乗れない人の悲痛な叫びはこの辺で聞けます
http://kakaku.com/bike/itemview.asp?PrdKey=76103210724


20万もするのに乗れないなんて、サディスティックにもほどがあるよ…。

ちなみに去年のいまごろ、燃料電池車を発表しているので、内部的にはそっちに移行しているのかもしれませんが…どうなんでしょうね。
http://www.yamaha-motor.co.jp/news/2006/10/19/fc-aqel.html


はやいところEV不信を払拭していただきたいところです。

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ぶるるん、ぶるるぅん!
という2ストではなく4ストな感じでWiiMediaの論文執筆に再度取り組み始めました。

てゆーか遅いよ!>俺

締め切り今週末。
しかしながら残念なことに、まったく持って本調子じゃないです。
でもチェアからは「30日厳格に締め切るから!」といわれています。
相手は英国だから時差も通用しないしなあ…。

本当はグラフのひとつも増やしたいところなんだけど、英語の直しが精一杯かも。
CyberGamesの特集論文だから、まあそれでも十分といえば十分なのかもしれないけど…。


それはそうと「WiiRemoteで学ぶ物理 」の出版化企画が持ち上がったりしてます。日本で。
そんな企画をいきなりこんなとこで書いていいのかどうかちょっと判りませんが、そもそもBlog上の企画ですし、論文書いてますし。
忙しさにかまけて立ち消えたりしないように、まずはBlogでメモっておきますです。

ハードとソフトを両方いじって、楽しいものづくりをしたい中高生ぐらいにウケそうな本になるといいかな、とか考えてます。妄想ですが。


ああそういえば、再来週の科学祭「Fete de la Science」のネタ、これでもいいかもしれないなあ…どうせ新作を作らないといけないなら、科学解説ネタで統一しておくというのも。
てゆーかフランス語なんですけど。
まるで19世紀末のパリ万博みたいな実験ネタでしょうか。それはそれでカッコいい。

そんなこんなで、いま執筆モードに入って、その後プログラミング修羅モードに移行するぐらいが、ちょうどよいリハビリなのかもしれません。
ただギアチェンジの仕方によっては、エンストするか、燃え尽きそうな微妙なコンディションですが。


さてWiiMediaのVista版どうするかなー。
ほんのちょっとの初期化部分の違いなんだけどなー。
Linux(Ubuntu)でもいろいろさわれるサンプルが出てきているし、Vistaで頑張るのってけっこう不毛なんだよなー。
そもそもUSB-Bluetoothドライバがぜんぜん揃ってないのがダメすぎる。
そんなの私の責任範囲じゃないよー!
…とか言ってるうちに、メーカーが解決してくれないかな。



【補足】

 BlueSoleilのVista対応、終わってました(v5.0.5)。よりによってサイト見に行った直後に!ちくしょー

 http://www.bluesoleil.com/products/index.asp?topic=bluesoleil_v5


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固定ポスト、それも准教授の募集です。
以下の該当者は速攻マジレス希望です。

・准教授(更新5年)
・学位:博士・修士以上(応相談)
・メディアアート系(Web、ネットワーク系中心)

ちなみに勤務先は以下になります。
・公立大学法人
・勤務地東京(日野市)
・2008年4月から

心当たりのある人には直接メッセージを送るかもしれません!

よろしくご検討お願いいたします。
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今週末のイベント告知です。
転載歓迎。
入場無料です。

「IVRC」(国際バーチャルリアリティコンテスト)
ロボットでもなくアートでもなく、
徹夜を何回も繰り返さないと生まれてこない
大学生のお兄さんたちの最先端技術の爆発が
いまここに終結!…じゃなかった集結してます!

本当の進路を探している受験を控えた高校生などは
ぜひとも見ていただきたいイベントです。

インタラクティブ東京は、その大学生たちが
プロの研究者になったらどうなるか、という感じのイベントです。
海を越えて、世界最高の舞台からの凱旋展示が主になります。



■インタラクティブ東京2007開催のご案内

最先端のインタラクティブ技術を体験できる展示会,インタラクティブ東京を
IVRC 2007 東京大会とあわせて、9月29日(土)・30日(日)に東京お台場の日本科
学未来館にて開催いたします.さらに、26日~30日までの間デバイスアートの展
示・実演を行うデバイスアートシンポジウムも開催しています。

インタラクティブ東京では、日本からSIGGRAPH 2007 Emerging
Technologies(Etech) に出展した作品の凱旋展示をはじめ,最先端のインタラク
ティブ技術展示が20点行われ,実際にご自分で体験することができます.また,
IVRC(国際学生 VRコンテスト)東京大会を併催し,プレゼンテーション審査を通過
した10作品と個人部門4作品の展示も行います.(入場無料)。IVRC2007の詳細に
ついては http://ivrc.net を、インタラクティブ東京の詳細については、
http://interactivetokyo.jp をご覧ください。

多くの皆様のご来場をお待ちしております.


主催: インタラクティブ東京組織委員会(日本VR学会,芸術科学会,
情報処理学会CVIM研究会,電子通信情報学会MVE研究会)
協賛: 情報処理学会EC研究会
後援: 文部科学省,経済産業省
協力: 日本科学未来館
展示: 9月29日 30日 10:00-17:00 日本科学未来館7階 (入場無料)
口頭発表:9月29日 10:30-12:00 13:00-15:00 9月30日 10:00-12:00(入場無料)

地図: 展示 http://www.miraikan.jst.go.jp/j/guide/map_index.html
併催: IVRC 国際学生対抗VRコンテスト予選大会 (http://ivrc.net )
デバイスアートシンポジウム(http://intron.kz.tsukuba.ac.jp/vrlab_web/ )

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article_nolita.jpg

フランスの公共広告機構、拒食症に挑戦を挑む(勝手訳)
http://www.20minutes.fr/article/183554/France-Le-BVP-contre-la-publicite-denoncant-l-anorexie.php

ワタシ脱いだらすごいのよ!
ってこんなだったら怖い。
てゆか、日本のおねえさんとか、こういうの増えてて怖い。
こういうのはできればCGだけにしてほしい。
普通の人の体脂肪は20%前後で維持したいところ。
少なくとも筋肉と脂肪はつくところにはついてほしい。


体脂肪はともかくとして、
やっぱフランスの広告写真って面白いよな、と思う。
フリー日刊紙「20minutes」のこのページでいろいろ見れます。
http://www.20minutes.fr/diaporama/78


あ、でも、フランスの広告界にはこんなニュースもある。
http://www.emex-club.com/donnees/donnees200709/news_070924_03.html
---
■ フランスの消費者協会、「甘い」食品の子供向けCMの禁止を求める

フランスの消費者協会UFC-Que choisirでは、広告が子どもたちの肥満の増加
に影響していると考えている。同協会の調査によれば、子ども番組の広告の87%
は、糖分や脂肪分を多く含む食品の宣伝だという。

このため同協会では、糖分や脂肪分の多い食品について、テレビでの広告を禁止
したり消費税の値上げをするなどの法的措置の必要性を訴えるキャンペーンを展
開中だ。
---

今でも、朝のフランスの地上波は子供番組100%の時間帯がある。もちろん
France2とFrance3,France5では子供番組の系も若干違うけど(うちはもちろんF5派)。
面白いのは、この時間帯はめったにCMが入らないこと。国営放送だというのはあ
るとしてもCMは各局が自由に入れてよい。でも土曜の朝と違って、通学前の番組
は5分以下のショートが多くて、時間も切実(学校に送るときは5分の差が大き
い!)。今はここに公共広告「成長にはきちんと食べる!塩・脂肪・砂糖は控えめ
に!」がシリーズで入っているけど、もしここにケロッグやら玩具やらのCMが
入ったら…?それが番組とタイアップの極悪商品だったら…?

日本に帰るとこういう、見えない情報フィルターが素通しになるんだよな…と思
うと子供がかわいそうになるときもある。

大人がしっかりしないといけないんだよな。

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mixiメッセージで、知らない人から何か届いた。
なんだろう…?

---引用---

●差出人 : りっきぃ
●日 付 : 2007年09月26日 23:22
●件 名 : 突然スイマセン

●メッセージ本文
directXのコミュで見かけてメッセしました。。。

自分が使ってるPCはOSが正規版ではないので

マイクロソフトの公式HPでdirectXがダウンロードできません

よいうわけでよろしければ正規でなくてもダウンロードできるサイト知っていれ
ば教えてもらえないでしょうか( ´Д⊂

いきなりすいません

うっとうしければ無視してください( ´Д⊂


---引用終わり---

鬱陶しいよ!!
ってゆーかそれ以前にそういうの違法だし!!

ちなみに、りっきぃさんご本人はDirectXコミュにも参加されていないようです。
私も不快なのでコミュからは脱会させていただきました。

…てゆーか使うSDKならとっておけよな!!
本買ったって付いてくるじゃん!!
Microsoftも変なところで正規ライセンス認証かけるなよー!!
mixiでSPAM送る勇気あるならヤマダ電器の店頭でダウンロードしてこいよ!!!(謎)

そんなメッセージにBlogで答える俺、34歳冬。

※暇じゃないです。



そんな感じで未読が溜まったThunderBirdのメールボックスに戻ると、
某POPカルチャー関係の著名人が集まったJAPAというメーリングリストから
「展覧会に関する資金調達についてのご相談」
という、自分が助けてあげられそうなネタが舞い込む。
質問者は、以前も助けたことがある学生さん。
(そもそも何故JAPAに学生さんが混ざってるのか、という疑問はさておき)

JAPA会員一覧
http://www.ppp.am/japa_member.html


とりあえず、展覧会というのは写真展なんだけど。

「本郷零時3分」
http://chi.iii.u-tokyo.ac.jp/photo_dialogue/index.html

なつかしーな、写真展運営。
資金関係なんて、いちばん頭まわるところだよな…。
…と、やっぱり次の職、自分が向いていることに気づく俺、34歳冬。

※暇じゃないです。


ところでこのJAPAというMLは各界の著名人しか集まってないはずなんだけど、
どうも発言数が多い某CCというおばちゃんがいる。しかもいつも内容が薄い上に
攻撃的。
今回も、ML上でアドバイスを求められたやり取りを「説教」と指摘される。

プロフィル的にはマンガ翻訳関係の在米腐女子の成れの果てっぽい人なんですけど。
まあ会ったことない人のこと、色々言ってもしょうがないよね。
相手は会ったことないのに、ずいぶんと色々言ってくるけど。

『気をつけよう、人を諭す前に、「おまえもなー」』

そもそもMLというコミュニケーションの方法自体に問題があると思う俺、34歳冬。

※暇じゃないんですっっ。

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なんだか「これから~」シリーズのタイトルが定着しつつありますが、
ともかくフランスに帰ってきました。えらい寒いです。
どれぐらい寒いかというと、年中、なんかしら雨が降っているし、
自転車に乗ると、コートと手袋が必須です。
私なぞは多少装備を間違えてもたいしたことは無いのですが、
後ろで息子がガタガタ震えていたりするので要注意です。

そんなわけで9月ももう終わり。フランスはすっかり冬めいています。

フランスは日本の学期で言うところの3月末から4月といった時期になります。
研究室の年度計画やら、学生のプロジェクト立ち上げやら、いろいろ忙しい。
特にボスが浮き足立って、いろいろ企画するのが大変。
そもそも誰が実装するんだよって話で。
プロジェクトの数と学生の数が明らかに、バランス取れてない。
これならチームで動くんじゃなくて、ひとり1プロジェクトのほうがいいだろう、とか思う。

さて、就職活動のほうはなんだかんだいって3件の内定を頂きました。
結局第一志望以外はお断りすることになりますが、ありがたいことです。

これから、週末締め切りの論文(とかあっさり書いてますが、すごいストレス)がおわったら、
その後、科学際の準備(とかあっさり書いてますが、すごいプレッシャー)があって、
そのあと、IVRC2007のファイナル関係(とかあっさり書いてますが、VIP中のVIPなので気を使う)、
で、そののち、帰国プロジェクトが中心になると思います。

まだはっきりとしたことは言えないんですが、
アパートの契約とかビザの関係もありますので、たぶん家族は12月中には退去します。

そんな感じです。


なんだかよくわからないんですが、とっても胃が痛いんです。
運動しようにも、身体が思うように動かないし。
自転車ぐらいはこげるのが救いですが。
ううむ。
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