超音波レーダーセンサーによる周囲状況確認システムについて
目的
センサ使用により近距離の障害物状況を確認するとともに、自機の向きとセンサ向きを
把握しつつ精度を高めるシステムの構築を目指す。
課題
実現、制作にあたっては、いくつかの課題があると思うが、
今回は、下記３カテゴリーに分けて検討していくことにする。（順位不同）
１電気回路部分
２外装機構部分 ←いまこれ
３アプリケーション部分
それぞれにそれぞれの課題があるため、順次やる気が出来たところで
適時検討を進めていくことにする。
おおまかな構成
使用機器
HC-SR04
Arduino-NANO互換
サーボモーター（ヴィストン標準サーボType2）
加速度/地磁気センサ（MPU-9250）
ケース/回転テーブル（自作）
とりあえずサーボから
使用するサーボモーター外観
数年前に買っておいたMYデッドストック品。もったいないので使うことにした。
ユニット最終形態のスケルトンモデル。
サーボ以外の部品がすべてスケルトンになっていて、構造が確認し易くなっている。
写真については、画像サイズが大きすぎるって怒られたので、リサイズして
画質を落として掲載。
サーボのケースへの取り付けは、高さを合わせ、ねじで固定する形になっている。
回転テーブルは、この上面に取り付ける。
ケースというか、ホルダー部分のみの絵。
外側と固定用部分とが別ピースになっている。（色が違う部分）
どうせ作るならガンダム風？にしようと思ったが、全然イメージが湧かないので
思いっきりむつかしい変わった形にした。
別に戦うロボットではないため、回転テーブル部分はサーボと接続した
状態で、ケース上面の上に載せた状態で回転させている。
特にベアリングを使うとかはしていない。
超音波センサについては、基板部分をつかんで挟む形状にしている。
周波数の高い音波をマイクで拾う構造なので、ガチガチに固めて固定
してしまうと他部分の振動や共鳴共振するなどの悪影響が発生する。
このため、とくに筒部分に触れることなく、基板の上下を挟む構造にした。
手抜き形状なダケじゃないからｗ
もちろんだが、測距計測時は回転を止めるアプリ構造を予定にしている。
以上