6軸センサーとかのちょっと難しい話。 | うらのうらはおもてです。

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一緒にS1000RRでサンデーレースに出ているお客さんが、年末にMY17のGSXR1000Rを買って、今年はGSXRでレースに出ることになった。

その辺がきっかけで、普段やってるS1000RRとの違いとか、そもそもS1000RR自体がどうなってきたのかとか。

なんか色々調べてたり、まだ数回だけど乗ってみて感じたりして、性能的(機能的?)違いとかが分かってきて、仕事としても良い勉強になりました。

 

話の内容は秋葉の勝手な考察もあるので、100%正解なのかどうもわからないし、もし間違えがあったらそれはそれで教えてください。

 

で、今回はその中でも俗にいう6軸センサーの話です。

この6軸センサーって今はとても一般的なセンサーで、皆さんが使ってるスマホにも入ってます。LINEでフルフルした時の振動を探知したり、地図のアプリをナビ代わりにするとスマホの向きを探知してくれたりします。

 

まぁそれは置いておいて、バイクでの話になりますが、これはkawasakiのH2のページから拝借いたしましたが、6軸センサーってコレのことです。

実際2-3cm角程度のこのユニットがいろいろとやってくれます。

因みに6軸センサーって言ってますが本当はIMUって言って、イナーシャルメジャーメントユニット(慣性演算ユニット)のことです。

一世代前まで多かったのが3軸で、最近は6軸よりも解析力の優れた9軸って言うのもあるらしいです^ - ^

そしてバイクには6軸のIMUが使われて、ご存知のトラクションコントロールなどの作動にフィードバックされているんです。

でもココではトラコンの話がしたい訳じゃ無いので、トラコンの話はまた機会があれば。

 

それでこのIMUなんですが、このKawasakiの写真もよく見ると書いてありますがBOSCH製なんですね。しかも国産外車を問わずオートバイに付いてるほとんどの物がボッシュの物らしいです。

 

ではその6軸って。。。

よく言う前後、左右、上下の3軸(X軸、Y軸、Z軸)のほかに、ローリング、ヨーイング、ピッチングの3つ足した6軸を、加速度として別々に計算してバイクの動きをみているそうです。
 

そこで疑問。
この6軸センサー、話の中ではというか、車両メーカーによっては5軸って言って説明していることもあるんです。ほぼみんな同じBOSCH製なのに?

それに、そもそもIMU自体が3-6-9の軸数なのに、それに無い5軸って何よ?って調べても、そんなIMUは出てこない。。。

 

それで色々調べて分かったのが、実はBOSCHのIMUは一般的に5軸しか拾ってないらしい!?

センサー自体は6軸拾える構造なのに、ソフトウェアからの信号としては5軸分しか出て来ないってことらしい。さっき書いたうちの「ピッチング」は見ていないようです(@_@。

 

え?そうなの?

って思いましたが、他の5軸から演算できるそうなので、ソフト上機能的に問題はないらしいですし、まったくもって秋葉がそれを心配する事案でもないのですが、何となく寂しい(笑)

しかも少数派のBOSCH製IMUを使わない車両(R1や新型GSXR1000Rなど)はちゃんと6軸拾ってるらしいのです。(ただ、R1と新型GSXR1000Rは別のメーカーのIMUのようです。)

という事はセンサーの違いで大きく分けて、同じSS系でもR1、GSXR1000R、その他諸々って別れるんですね。

でもその、その他諸々の中では、それぞれをどう役立てて何を制御するかって違いはメーカーの考え方なので千差万別なのでしょうけれど。

さて話はS1000RRです。
何の因果かS1000RRを3台も乗り継いじゃった秋葉は、乗り換える度に電子制御の進化具合に圧倒されています。
今回はMY12からMY16に乗り換えた訳ですが、トラコンの利き具合も別物ですし、新しくアクティブサス(DDC)も付いてます。
これもIMUあっての機能ですからね!

 

そのアクティブサスですが、S1000RRの場合は走行中に減衰力の調整もしてくれる電子制御サスになってます。

その電子制御自体も効き具合は設定できるので、走るステージに合わせて強くも弱くも出来ます。(※標準でリアは伸・圧の両方、フロントはダンピングとして伸・圧の区別なし。)

 

なのですが、またそのためにセンサーが必要になりますw

シートレールが邪魔で見難いですけど、このバッタの足みたいのが、リアのストロークセンサーです。

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これでリアショックの動きというか、スイングアームの動き見ています。

でも、スタンダードではリアのストロークセンサーしか付いて無いのです。

 

ですのでオプション扱いになるのですが、フロントにもストロークセンサーを付けます!

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これ、つけると車体の動きが変わりますよ!
そりゃそうです!DDCがサスの動きを調整するのに、フロントの動きを無視してる方が不自然ですもん。しかも付けることによって、フロントの減衰力が伸・圧を別々に調整することも可能になります!!
因みにこのセンサー、ディーラーさんで付けてもらうと、工賃も入れてだいたい15万円前後。
うちはドイツのアルファレーシング(ホンダで言うHRCみたいな、BMWのキットパーツを扱っている所。)と直接取引があるので、もう少し安くできます!

(為替相場によるので金額はっきりできません。)
 

で、ここでIMUに話を戻すと。。。

先ほどBOSCHのIMUはソフトウェア的にピッチングを見ていないって書きました。
ですが、S1000RRの場合前後のストロークセンサーが付くことで、ピッチングが見れるようになるんですヾ(*´∀`*)ノ

っていう事だったんです!ストロークセンサーはアクティブサスだけのためではなかったんですね(o^―^o)

 

まぁ機能的な事はどうであれ

やっぱり自分で乗って体感して、なんなら不具合にブチ当たって。。。
って所が面白かったり。

 

でもそうじゃなきゃ、ウチみたいにディーラーでも何でもない、アウトローな店には分からない事だらけになってしまいますからね!

 

6軸センサー

話の内容はほんの触りだけですが、あんなチッコイセンサーでこんなことしてたんですね!

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