なおフィスのマウス録

青いマイクロマウスの使い手のブログです


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ブログを移転しました。

以下のURLにて、活動報告をしています。

http://naophis.hatenablog.com

 

 

I moved the blog. I am reporting activities at the URL below.

http://naophis.hatenablog.com

 

 

 

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東日本大会お疲れ様でした。

 

自分はというと、新作のExiaを公式戦初お披露目しました。

 

結果は、3位で全日本大会のシードを取得できたけど、走りそのものが散々でしたね。

 

求められていませんが、勝手にパラメータを公表すると、

確か

直進2.5~3.0 ? m/s

加速度16m/s^2

全ターン1.2m/s

だったかと、最低パラメータです。よくこのパラメータ残して置いたなと。

絶対走るモードはマシーンが壊れた時にもチェックに使えるので絶対残したほうがいいです。

 

これ、Cobaltのほうが早いです。

CobaltのMAXは

4.2m/s

22m/s^2

1.2~1.5m/s

 

このパラメータを超えないと、非吸引機に負けると思ってください。

シンガポールのK氏のMin7はこれと同じぐらい出してきます。

 

直前に重要なプログラムをコメントアウトしてましたwwwwwwwwwww

それは・・・・・減速度を与えないことです!!!!!!!!!

 

これは無理っすわwwwwwwwww

 

埃がセンサーなど重要な部品に積もっていて、センサー値がブレブレでした。

なぜ共通のスペースであるあそこで粉を出すような作業を・・・。

 

閑話休題。

 

今、マウス用の俺得コンソール作成していて、迷路情報のGUIも作成してます。

ハーフの32*32にも対応できているので、何か機会があれば公開したいと思います。

 

あと、コヒロさん。データフラッシュの記事こと、Miceの卒論お願いシャス。

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なんか要望が来たので。

e2studioでmath.hを使用したい場合の設定です。
#include math.h、または、#include mathf.h
に加え、以下の手順が必要になります。

1.プロジェクト・エクスプローラ上の対象のプロジェクトを右クリック
2.C/C++ビルド > Settings > Tool Settings > Standard Library > 内容 欄の
  math関数にチェックを入れて、適応⇒OKするだけ。

設定後、プロジェクトをビルドすれば、使用できるようになっていると思います。
この設定欄では、ライブラリ構成と一緒に、C89からC99に変更ができるので、
for(int i=0;i<n;i++){
   printf( "なんか Y .%dから書いてって言われた。" , i  );
}
という書き方ができますよ。
他は、現部長のブログになんか書いてあった気がするので、見てみるといいでしょう。
そんなものはなった。勘違いだった。
詳しいのは各自ググってください。
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新作のExiaから3Dプリンタを利用するようになって、
・モーターマウント
・吸引ファン
・吸引ファン用のモーターマウント
・センサーホルダー
・ギア付きホイール
いろいろな部品を作りましたが、それぞれのレビューをします。

どれもDMM3Dプリンタサービスを利用しています。

モーターマウントについて、(Xtream)
精度について特に気にすることはない印象
M0.5で噛み合わせになにか違和感があったことはない。
M0,3も問題なさげです。

吸引ファンについて、(Xtream,Ultra)
精度上の問題はない。
モーターのシャフトを入れる部分は、圧入をする場合は半径を10μmほど狭くした。
Xtream/Ultraどちらでもよさげな印象。

吸引ファン用のモーターマウント
振動と剛性が気になるため、トラス構造を採用。各パイプはΦ3~4mmにしている
軸ブレなどの現象は特に感じない。

センサーホルダー
黒のUltraを使用。
アクリルだと、黒であっても、赤外線LEDには意味がない模様。
A/D値がPOMのセンサーホルダーならほぼ0のところ、100以上の値が出る。
前センサーなど、斜めでシビアな制御が求められる場合は、別の方法を考えるのもあり。
参考に2015年クラシックエキスパート優勝機は、前センサーのみ、センサーホルダーを装備している。

ギア付きホイール(Xtream)
M0.3のギアも再現できた。
強度はアクリルのそれなので、覚悟すべき。
消耗品であることを理解し、発注すること。

こんなところですね。
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新作ができましたが、今日は写真とかお披露目とかそういうのは後回しで、備忘録的に書きます。

今日書き留めるのは、RX631のプロジェクトを作成した際に、一部割り込み関数が実行できないという現象についてです。

以下の環境で実験しました
IDE : e2studio と CS+
以下e2、CSと略称

コンパイラ RX v2.04.01 とKPIT 16.0.1
以下、RXCとKPITCと略称

OS Win10 64bit

実験内容
1.e2でRXCでプロジェクトを作成
2.e2でKPITCでプロジェクト作成
3.CSでRXCでプロジェクトを作成

各作成したプロジェクト内で、TPU1で設定した割り込み関数の実行をLチカで観測する。

実験結果
1.割り込み実行されない
2.割り込みが実行された
3.割り込みが実行された

各プロジェクトで生成するファイルは異なる。
ビルド後に生成された*.mapファイルの可変長ベクタテーブルの容量を見ると、実験で使用する割り込み関数を定義を追加した際に、メモリが増加したことも観測できた。

1ではプロパティから、いくらか修正すればいけるのではないかと思ったが、見当がつかなったため、断念。なお、cmtとspiの割り込みが実行できることは確認。

2と3はともに問題はなかったが、一つ大きな違いがある。
ビルド時間の差である。
前者は私のマイクロマウスのプログラム(7k程度)を入れてビルドすると、1分程度かかる
後者は数秒で終わる。

あまり、設定回りが得意でないので、
プロジェクトの作成と、プロジェクトの設定まではCS+、コーディングはe2に任せようと思う。
e2にはCS+のプロジェクトをインポートする機能がある。(実はCyanとCobaltもそうしていた)
今回も、同様の方法で回避します。
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