Insomnia

ロボットのお話とかそんなの


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ほいほい

てなわけで定期更新をしていこうかなと
週1くらいで色々と書けていけたらなーと思っております
来年に向けて考えてることとかやってることとか今年の検証とかインターフェイス関係とかその辺
まぁ来週まではちょっと時間が取れないお休みですが...

最近よく纏まった時間がほしいなぁと思いますね
何をするにも時間が足りないのです
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というわけで今年の機体

2014トレーサ2014トレーサ裏
2014クラシック2014ハーフ


それぞれの機体の特徴についてざっくりと

トレーサ
・モータ DCX10L
・センサ TPR105 32個
・特徴
 センサの配置が特徴
 3列にセンサを配置することでリアルタイムでラインの情報を取得することが出来る
 これによってショートカット中などの他の機体では位置の補正が難しい環境での姿勢制御を行うことが目標
 しかし今回はショートカットの実装まで行かなかったためこの部分は未完成
 その他の活用としては,直線時や大きな円弧での走行時に接線を判別しながら走行することで振動的な挙動を改善している
 
クラシック
・モータ 1717-03SR
・特徴
 ハードに関してはごく一般的
 ソフトで色々と出来る程度にちゃんと走る機体を作るのがハード製作における指針
 最近吸引が流行っているので吸引に対抗出来るようにするのが目標
 ソフト面での工夫としてはスラローム中の並進速度の加減速を行っている点が特徴
 これによってスラローム中の遠心力の減少や,荷重の移動が目的
 しかし,今回は初めの長い直線にやられてしまったために出番なし
 詳しいことは検証を含めまとめてそのうち公開予定

ハーフ
・特徴
 クラシック同様に普通に走る機体を作るつもりだった
 歯車(M0.3),モータマウンタはDMMの3Dプリント品で素材はアクリル高精細
 もっと割れるかと思ったが以外にも割れなかった
 今回のハーフは磁気式エンコーダを用いているが,スペースの問題上車輪が大きくなってしまい旋回がしづらい機体となった
 また,機体がやけにピッチに振れるためにセンサが路面からの反射を読んでしまい壁を読み間違えることが多発した
 ハードに関しては今年の機体の中で一番心残りがある
 ソフトはクラシックと共有でスラローム時に並進速度の加減速も行っている
 これによって旋回半径も小さくなるのでハーフの探索速度を上げるのにも役立っている
 
以上,ざっくりとした特徴
前述のとおりスラローム時の並進速度加減速に関しては検証とか含めて改めて記事にしますのであしからず
ちゃんと走らなかったのでパラメータとか詳しことは書かないですけど体感ではスラロームの進入速度は大分上げることが出来たと思います

さて今回はこんなところで
次はスラローム時の加減速の検証かそうじゃなきゃインターフェース関係の記事になるかなー
ではー
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タイトルの通り久しぶりにブログを再開しようと思うのです

というのも,つい一週間前にマイクロマウスの大会が終わりました.
結果はというと,こんな感じ...
2014全日本大会

とりあえず今回目標としていた3競技での決勝出場は果たしました
ただし,決勝の結果はさっぱりで出ただけみたいになってしまいました
残念...
そーゆーわけで来年に向けてのモチベーションを保つためにもちょくちょく更新しながらやっていこうかなぁと思ったわけです
とりあえず今年の機体に関する詳細なレポートを記事を分けて書く感じで
結果が伴わなかったので言いたいこととか言えなかったんですよねぇ...
なのでブログで色々と公開しておきます
見てる人あんまりいない気がしますのであくまで公的な記録ってことで一つ

ではー
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どもどもです

いやーやっちまったかもしれないのですよ
とゆーのも某アニキの報告書はなんかすごいことになっているらしくですね
1枚ってのは指定ではなく1枚くらいでってゆーやつだった可能性が・・・
いわゆる譲歩のラインというか最低限のライン・・・
冷静に考えたらそーですよねぇ

そういう訳なのでちょっと今のやつを書きなおしていたりします
とはいえこれから期末試験の時期になってくるのでどうしたものかなー・・・
まぁ時間見つけてやっていきましょう!
試験なんてきっとどうとでもなりますよ!

という訳でそろそろ試験の準備でもしようかと思います
ではではー
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ということで予告したようにMTLの報告書ですねー
まずは企画に申し込んだときの書類からアップです


Insomnia-機体構成概略図
Insomnia-企画提案書

ちょっと小さいかな?
拡大して見てくださいなー

それで次のが報告書ですね

Insomnia-MTL報告書

名前とか出ちゃってますけどまぁ仕方がないですねこればっかりは
報告書の指定が1枚ってことだったんで(確か)大分こうざっくりとしちゃってます
昨日も書いたと思いますが不足部分はここで随時上げていく感じで行こうかと思ってます
突っ込みどころが多いかと思いますがなにとぞご容赦ください・・・

一応元データのダウンロードリンクを張っておきます

MTL書類

多分これであってるはず・・・
dropboxからダウンロード出来るかと思います

さて記事が長くなっちゃうんでこの辺で一回切ろうかと思います
次の更新は恐らく報告書の細かいところとかをまとめた物になるかとー
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