マイクロマウス完成を6月以内に。

マイクロマウスの製作日記や日々の出来事とか、その他の製作物の紹介とか色々。


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マイクロマウス完成を6月以内に。


こんなことやってる場合じゃないけど(笑)

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くじ運の良い私は出走順1番。

しかし!

お目当ての海鮮丼を堪能しすぎて開始時刻に遅刻(笑)

そして…

わずか3区画で沈没するもシード権成立に貢献した私は英雄となったのだった。


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ついにフロントセンサの値が500を超えた。


マイクロマウス完成を6月以内に。

原因は………大好きなグランドのつなぎ忘れでした(これでマイコン2個も壊した)

右センサの値がいまだにちょっと変だが………これでセンサ回路の修復は無事終了!?

しかし気づいたが、東日本大会まであと20日もない。なんとなくあと1か月以上ある気がしてた……

大丈夫かホントに!?

でも決めたのだ。今年は頑張ると!

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今日は待ちに待った、もっと待ってたかったマイクロマウスの全日本大会でした。


受付をしたらなんと11番。


もともと午前中で仕事は終わりだと思ってたけど、これじゃ10時前に終わってしまうではないか。


とりあえずセンサの調整をしてたら、いきなり青色LED(電源用)が消えた。


ここにきて、電源の接触不良(笑)


いや、その可能性はあると思ってはんだごて持っていこうとは思ってたけど、まさかホントに起こるとは。


なんとか直してセンサの調整もしたけど、本番はあっけなく撃沈。


まあ、こんなもんでしょ。




来年は研究室なのでサークル活動できるかわかりませんが、とりあえず今後の抱負。


その1:

電源の接触不良を直す(爆)


その2:

センサ回路を直す。大会後、被膜線引っ張ったらあっけなくとれた(笑)


その3:

スイッチを使えるようにする(笑)


その4:

マップを書く。


その5:

加速を書く。


その6:

最短を書く。


まあ、今年度中に(今年中じゃない)これくらいまでできれば、まだ望みはあるかな。




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正確にいうと、もう今日ですが。


明日はいよいよマイクロマウスの全日本大会です。


結局、壁マップも作れなかった。歩数マップも作れなかった。


つまり、最短どころか探索すらしない。


ただ左手法(正確には右手だけど)で走って、ゴールについたら止まるだけだ。


奇跡的に予選を通過しても、本選は走れません。


でも大丈夫。


奇跡は起きないから奇跡なんです。(by 林)


走れるだけ、よしとしよう。





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相変わらずちょっとずつ進んでいます。


今日はこないだから失敗していたセンサの値をTERA TERMで表示させることができました。


SCIという機能と自作関数(もちろん自分でつくったんじゃない)を使って、センサの値を表示させたんだが、

こないだからなぜか3文字しか表示されないという不具合に悩んでいた。


CMT割り込みを使ってLEDをピカピカさせて、センサで読み取った値をwhileで表示させるので、何らかの値が延々と繰り返し表示されるはずなのに、なぜか3文字で必ずとまってしまう。


SCIの設定を変えてみたりいろいろしたけど、改善されない。


で、結局何が原因だったかというと、CMT割り込みの周期を1msecにしているのに、割り込みで発動する関数の中に1msec以上の処理を書いていることが原因でした。


SCIのほうは・・・たぶん問題はなかったのだろう・・・


相変わらず、予期せぬところに不具合が潜んでいた例。



マイコンって奥が深いね・・・





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やっとモーターが動きました。


いったいここまで来るのにどれだけかかったんだ・・・


ここまでの反省点を少しまとめると・・・


①cmt割り込みでLEDのパルス発光ができなかった理由


LEDをオンしたあと、オフしてなかった→点灯しっぱなし(笑)


②mtu割り込みでモーターが動かなかった理由


その1:モータードライバのリセットをオンしたあと、オフしてなかった→①と同じ理由じゃん・・・

その2:pwmモードの設定を2じゃなくて1にしていた→これは何でなのかいまだによく分からない。


こうやって見ると、いつも割り込み設定が間違ってるのかと思って何度も設定を見直したりしてるんだけど、原因は違うところにある場合が多い。


なんていうか、もっといろんな可能性を探る必要があるなといつも感じるけど、同じことばかり繰り返してしまい成長できずに進んでます。


この調子だとゴールするまでにどれだけ時間かかるんだ~!


全日本大会は来週だというのに!




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今年は土曜日授業があるので、土曜発の夜行バスで名古屋に出発です。

と思ったらまたいつもの突然休講だよ。あの講師今年中にクビにしてやる…

というわけで出発前に電気科の友達と軽く一杯。

出発はなぜか東京ドームホテル。

朝6時半名古屋着。


まずは名古屋名物モーニング。





会場着、マイクロマウスクラシック競技見学、お昼は名古屋名物ひまつぶし。




午後はちょこっとレポートやったらあえなく撃沈。ハーフを見逃す…

表彰式も無事終わり名古屋駅でお土産買って、余った時間でスィーツ堪能。





帰りはぷらっとこだまという安い新幹線で帰る。この切符はドリンクいっぱいにサービス付き。

てわけで〆にカンパーイ。







名古屋堪能。

あ、ひとつだけ忘れ物。

大会に出場し忘れました。

てわけで学生大会こそ出場できるように頑張りましょう。


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世界のkitchenからシリーズのディアボロジンジャーグミ。







あまりにもおいしすぎて一瞬でなくなった。

もともとこのシリーズは大好きなのだ。

こんな商品開発するキリンはさすがだ。このグミはカバヤらしいが。


えぇなんでマウスの記事書かないのかって?

M科的生活送ってたらマウス作ってる時間なんてないのさ。

でも今週は実験TAがくさ○べだからレポートすぐ終わる♪

TAが全部くさ○べならいいのに(笑)


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