最新更新日 2015/02/15 見直し改訂 

本記事は「非公認取扱説明記事」ですので、ここに記載の通りにならなくても責任は負いません。

管理人が店長をしていますオンラインショップ 「ホビーショップ雅夢」 にてKK2.1を取り扱っています。

KK2.1はメインプロセッサのメモリー容量が従来の32KBから64KBのものに変更されACCセンサー類も変更されています。

基本的な動作、操作方法はKK2.0のファームウェアバージョンと同期されているようです。
2014/1/2時点では入手時のファームウェアバージョンは1.5でKK2.0FW1.5と設定、操作方法に違いは見られません。
また、販売元からFW1.6が使用可能になっているというアナウンスがありますが、このバージョンはKK2.0のFW1.6とは
仕様が異なると明記されています。

HobbyKing KK2.0マルチロータ·コントローラー·ボード(以下、文中ではFCと記載)

User Manual ユーザー·マニュアル

レイアウト:

KK2.1でも基本的な接続は同じです。
(主なレイアウトの変更は、アラーム取り付けピン位置とバッテリー電圧検出用端子が標準で取り付けられています)

§初期設定:
・液晶画面上をフロント、ボタン側をリアになるようフレーム、機体にFCを搭載(マウント)します。
  (上の画像では上がフロント、下がリアになるように搭載します)
・左側の端子にレシーバーを接続します。
 ※FCの端(基板端面)側にマイナス(黒色または茶色)リードがくるようにします。
 順序は、前から後に、次のとおりです。
 エルロン(A)
 エレベーター(E)
 スロットル(T)
 ラダー(R)AUX Fw1.2にてCPPM機能が搭載されたので、入力の順序を入れ替えることが可能になっています。ただし、未検証
 FW1.6aにてサテライトレシーバー(KK2.0サポートtarotケーブル必要との事)にも対応する事が
 可能になっているようです。未検証 詳細不明

・送信機のスイッチチャンネルをAUXに接続します。
(一般的にはGearスイッチ5chでしょうか・・・)

・右側のピンにモーター(ESC)またはサーボを接続します。
 前(フロント側)から
 M1
 M2
 ・・・ 
 ・・
 M8となります。

 FCの端側(画像では右端)にマイナス(黒色茶色など)リードが来るように接続します
 ※ESCやサーボのリードを接続する際、極性には十分注意してください。
 逆極性やピンずれのまま電源を入れるとFCや接続機器故障、損傷の原因となります

 FW1.5からカメラジンバルのスタビリティ出力2ch(P/R軸)が出来るようになりました。
 この場合、ESC出力は6点までとなり、 出力チャンネルの7chがロール軸、8chがピッチ軸
 コントロール用サーボ出力
になります。


 カメラジンバルスタビリティを使用する場合は、MENUモード画面から
 Camera Stab Settingsの項目のPitch、Rollの各Gainを0(zero)以外にします。
 これにより出力チャンネル7,8にスタビリティ信号(サーボ用)が出力されます。
  制御値のsettingはゲイン値500からを推奨
 サーボの動作方向を変えたいときは、ゲイン値をマイナス(-)にします。(例.-500)

 ---------- まだプロペラを取り付けないでください! -----------

※出力側 M1~M8 のポート(チャンネル)の電源について
 M1コネクタは常にBEC付きESC(5V BEC)などの電源が接続され、5V電源が供給されている必要があります。
 FC並びにFCから供給される受信機用電源に供給する5V電源になります。
 M1ポートの電源とはM2~M8の電源(+)から独立しています。(マイナス側:G)は共通(コモン)
 これによって、FCは負荷となるサーボなどの電力消費の影響を受けにくい安定した電源を確保します。
 (KK2.0、KK2.1の電源電圧は4.7V~6Vと商品説明に記載されています。)

・・・・・・・・・ここからKK2.0のみ適応・・・・・・・・・・
※低電圧アラームのマイナス(Return)はM1コネクタのマイナスに接続されています。
FCの低電圧アラーム機能を使用する場合は上記画像右上PIEZO OUTPUTのすぐ近くにある基板のスルーホールに
監視する電源の+極側から配線接続(ハンダ付け必須)します。
スルーホールへはピンをハンダ付けしてピンコネクタで配線をお勧めします。
上記より追加配線はプラス側1本だけで機能します。
・・・・・・・・・ここまで・・・・・・・・・・

M2~M8に一つ以上のサーボを取り付ける場合には注意しましょう。
M2~M8の5V電源ピン(+)は互いに接続されており、ここに接続されるすべてのサーボなどの
給電を必要とする機器を利用する場合は、
M2~M8に接続されるBEC付きESCや5V-UBEC等によって
電力が供給されている必要があります。(※サーボ等で消費される電流(電力)を上回る電源が必要)
※重要※
M2~M8への給電に電圧の異なるものや複数のスイッチングBECを同時に接続しないでください。
ご使用になるESCのBEC仕様を確認してください。

一般的に市販されている2~3SLi-Poバッテリー用ESCに搭載されているBECは、LinearBECが多くLinear(リニア)BECの場合、単に「BEC」と表示されているケースが多いです。
スイッチングBECは、主にSBEC、U-BEC、UBECという表記がされているようです。
(必ずしもこういう表記になっているとも言えません、正確にはESCの取扱説明、仕様を確認してください)

重複しますが多くのサーボを使用するとき、
例えば、カメラジンバル制御やBiCopter等では、十分な容量のBECを接続する必要があります。

KK2.0を飛行機の姿勢制御に使用する場合はファームウェアV1.4公開時に飛行機用ファームウェアが提供されていますので、そちらの使用をお勧めします。
本記事はマルチコプター用として公開、提供されているファームウェアについてのみ更新改訂の予定です。

※-------ここから
、プログラムの書き換えなどの専門的な知識が必要になります。------※
ファームウェアのアップデートの際にUSB-ASPアダプタを使用する場合、こちらの
こちらのサイト【fischl.de】提供されているドライバをインストールする必要があるかもしれません。上記サイトで提供されているファイル形式はやや特殊な圧縮ファイルですので、わかりにくい場合は検索サイトで「USBASP ドライバ」などで検索するとよいかもしれません。
また、ファームウェアの書き換えについては、管理人の調べた中で、フリーウェアでかつ、管理人のようにプログラム(ファームウエア)のソースコードなど読めないユーザーが使用できるのは【KK Flash Tool】しか見当たりません
(このツールは、こちらの→KKmulticopterFlashtoolサイトのページ 
2014/01/10確認済みKK2.1にも対応する安定バージョンが公開されています。
※ファームウェアのアップデートは、それほど難しいものでは有りませんが、いずれも自己責任において使用されるソフトウェアです。ご注意ください。
※-------ここまで------※

・送信機に、
通常の飛行機のプロファイルを使用し、新しいモデルをセットアップします。
各チャンネルのミキシングは基本的に不要なため、誤動作を避けるために飛行機用という指定をしていると思います。と思っていましたが、マルチコプターの特性、ブラシレスモーターの特性として、アイドルアップや、スロットルカーブカスタマイズを考慮すると飛行機用にこだわる必要は無いと思います。ヘリ専用送信機やヘリ用プロファイルを使用される際は、送信機のMixing機能は使用しないでください。

§送信機、FC側(受信機含む)の電源を入れて、メニューボタンを押し "レシーバ·テスト"サブメニューを表示してください。
 送信機の各チャンネルを動かし、スティックの動きと各項目の表示方向が合っていことを確認してください。
 同期していない場合は、送信機のチャンネルを反転させます。

 送信機のスイッチ(AUXチャンネル)をチェックして、 "ON"になるよう、送信機のAUXチャネルを反転させます。
 トリムまたはサブトリムを使用して、LCDに表示チャンネルの値をゼロに調整します。(AUXを除く)

"Load Motor Layout"
 サブメニューを入力し、必要な構成を選択します。
 必要なコンフィギュレーションが表示されない場合は、 "mixer editor"(ミキサーエディタ)サブメニューを
 使用して設定します。
これについては後述。

"Show Motor Layout"
 サブメニューを入力し、次の点を確認します。
 設定は正しいですか?モータやサーボは正しい出力が接続されていますか?
 正しい回転方向ですか?

"PI Editor"
 サブメニューを入力し、正しいPIゲインの値を確認してください。
 既知の良好な値またはデフォルトのものを使用します。(デフォルト値は最後部に記載があります)

"Esc Calibration"
 FW1.2以降にて下記4,5項目の手順が「以前よりは行いやすく」なりました。
 ※注意、使用するESCによっては、キャリブレーション機能の無いものがあります。
 使用するESCの仕様を確認の上、必要な場合のみ行ってください。
 スロットルキャリブレーション機能の無いESCでこの項目の操作を行うと、モーターが急激に回転したりと危険な場合があります。

手順:
1:重要:プロペラを取り外して、危険の無いようにしましょう!
2:FCの電源をオフにします。
3:送信機の電源をオンにし、最大にスロットルを設定します。
4:ボタン1と4を押し、最後のステップまで押し続けます。途中でボタンを離すと、キャリブレーションを中止します。
FW1.2から、機体FCのバッテリーを繋いでから素早くこのボタンを押せばキャリブレーション状態になるように変更されました。
5:FCの電源をオンにします
6:ESCのビープ音を待ちます、フルスロットル信号が校正されています。 数秒かかりESCに依存しています。
 ※このビープ音は通常モーター出力にビープ音周波数の出力をして“モーターの微振動音”を用いています
7:アイドルにスロットルを下げます。
8:ESCからの
[アイドルスロットル]キャリブレーションビープ音を待ちます。
9:ボタンを放します。

ここまで正常にかつ、確実に調整ができた場合、あなたはプロペラをマウントし、テストすることができます。
あなたは地面にmulticopterをおいて、5メートルの距離をおくまで、アーミングにしないでください。

スロットルをゼロ、ラダーを右いっぱいに数秒保持することによってそれをアーミング状態にできます。
ビープ音が鳴り、LEDが点灯します。
スロットルをゼロ、ラダーを左いっぱいに数秒保持することにより着陸後はアーミング解除(SAFE)にします。
ビープ音がしてLEDがオフになります。

あなたがmulticopterに達する前にアーミング解除してください。

~~~~~ここから、英文取説の内容を和訳しただけです。
                あまりこだわらずに安全な手順で進めましょう~~~~~~~

アーミング後スロットル上げてすぐに転倒した場合は、各部の接続とカスタムメイドのミキサーテーブルを確認してください。
揺れたり、離陸後に揺れる(シェイク)する場合は、ロールとピッチのPgainの値を下げて調整します
離陸、ホバリングが容易になるよう、調節してください。(日本語に表現するのが難しいので原文を転記)

If it shakes and maybe climbs after its airborne, adjust the Roll and Pitch Pgain down.
if it easily tips over after its airborne, adjust up.


前後左右にドリフトする場合は、ドリフトを抑えるためにトリムを使用します。
通常、風によってドリフトします。
過度のトリムが必要な場合は、アームとモーターが正しい角度を持っているかどうか、モーターが良好であることを確認してください。
上下にピッチングせずにまっすぐに飛ぶ範囲で、ロールとピッチの I ゲイン(Pゲインとの違いに注意)​​を増やしてください。

それをアーミングまたは武装解除しながら右にエルロンを保持することによって

セルフレベリングをオンにします。

左エルロンを保持することによって、それをオフにします。あるいは、

AUXチャンネルにこれを割り当てることができます。下記を参照してください。

管理人追記 スティック操作でのSelflevelingのスイッチは出来なかった。
selflevelingを操作するには、FCの設定で常時ONもしくはAUXスイッチが必要

**********************************************
****************    FC設置手順終了   ******************
**********************************************


-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-

設定メニューの説明。

"PI Editor"
ここでPIゲインの設定を調整します。変更したいパラメータを強調表示し、[Prev]および[Next]ボタンを使用して、[change]ボタンを押してください。
ロールとピッチの両方を同時に調整するには、 "モード設定" サブメニューを参照してください。

"Receiver test"
:レシーバからの出力を確認してください。
このレシーバーテストいろいろ応用が出来て良いです。
送信機、受信機をカスタム(市販のセット売りでは無い組み合わせ)に組み合わせるとき、送信機のゼロポイント(エルロン、エレベーター、ラダーなどでは中立位置、スロットルは最スロー)が受信機から適正に出力されているかをデジタルで確認することが出来ます。
管理人のように安物プロポ(失礼)安物受信機(これまた失礼)では、PPM信号の特性が変わることがあるため、組み合わせの良否判定や、不具合の有った場合の修正目安としても使えます。(もっとも、本当はオシロスコープが欲しいのですが・・・)

"Mode Settings"
"Self-Level" : セルフレベリング機能のオンオフを、どのように制御するか。
-- "Stick":武装や武装解除時に右にエルロンを保持することによってセルフレベリングをオンにします。左にエルロンを保持すると解除します。
-- "AUX":AUXスイッチチャンネルによってセルフレベリング機能を制御します。

"I part of PI":heading-hold機能が制御される方法:
-- "ON":常にオン。
-- "AUX":AUXスイッチチャンネルは、heading-hold機能を切り替えます。
FW1.2にて項目削除

"Arming"
:アーミング機能を制御する方法:
-- "Stick":フル右ラダー、ゼロスロットルでアーミング。 フル左ラダー、ゼロスロットルでアーミング解除(SAFEモード)。
-- "ON":常にオン。この設定を使用するには注意を要します。 この設定は飛行機の安定化のためだけにFCを使用するとき等に使います。
項目削除を確認

"Link Roll Pitch"

-- "ON":ロールとピッチゲインパラメータのどちらかを編集しても、RollとPitch両方の設定値を同じ値にします。
-- "off":個別にロールとピッチゲインパラメータを編集します。multicopterがRoll軸とエルロン軸に異なる慣性質量を持っているときに使用します。


“Auto Disarm"
--Yes:アーミング状態で30秒間スロットルが0の場合には、Disarm(SAFE)状態になります。
--No :自動でSAFEモードに戻りません。

”sat or cppm”:動作未検証
--Yes:サテライトレシーバーとtarotケーブルで接続する場合や受信機との接続でチャンネル割り付けを変更したい場合にYESに設定します。
--No :(デフォルト)

"Stick Scaling"
:ここでは、スティックからあなたの好みへの応答を調整することができます。数値が高いほど、より高い応答を与えます。送信機のエンドポイントまたはボリューム調整に似ています。また、スティックのレスポンスを調整し、さらに応答が必要な場合はスティックのスケーリングを使用するように送信機を調整することができます。

"Misc. Settings"(その他の設定)
- "minimum throttle(最小スロットル)":デフォルト=10 スロットルがゼロであるときに接続されているすべてのモーターが停止を保持するのに十分なだけ高く調整します。
- "LCDコントラスト":LCDのコントラストを調整します。FW1.2にて項目削除
-"height Dampening":
-"height D. Limit": 30
-"alarm 1/10 vltage":
-"servo filtter":デフォルト=50

"Self-Level setting":自己水平維持機能についての設定をします。
- "Self Level Gain":セルフレベリングのパワー。数字が大きいほど強力です。
- "Self level Limit":セルフレベリングの最大パワーを制限します。数字が大きいほど、高いLimitになります。
*FW1.4でのデフォルト設定値はGain:100 Limit:20 となっています。
*ACC(selfleveling)時のロール、ピッチ方向のトリムが行えるようになった。
-"ACC Trim Roll":
デフォルト=0
-"ACC Trim Pitch":デフォルト=0

“Camera Stab Settings”:カメラマウント(ジンバル)二軸制御
Roll gain,Pitch gainの数値を0以外にすると出力チャンネルの7chがロール軸、8chがピッチ軸コントロール用サーボ出力になります。
-“Roll gain"      :デフォルト=0
-“Roll offset"  :50
-“pitch gain"   :デフォルト=0
-“pitch offset" :50

"Sensor Test"

:センサーからの出力を表示します。すべてのチャンネルが "OK"かどうかを確認します。FCを傾かせたり動かして、その数値の変化を参照してください。(変化してればok程度のもの)

"Sensor ACC Calibration"
LCD上の指示に従ってください。キャリブレーションは、初期セットアップに一度行う必要があります。
ファームウエアバージョンアップで初期化される事が多いので、管理人はバージョンアップしたらキャリブレーションし直すことにしています。

”sat-CPPM Channels":動作未検証
"CPPM settings":入力ch(レシーバーとの接続ch)の定義を変更出来る。
-"Roll":デフォルト=1
-"Pitch":デフォルト=2
-"Throttle"
:デフォルト=3
-"Yaw"
:デフォルト=4
-"AUX"
:デフォルト=5


"Mixer Editor"(この項目は十分な知識を持った上で設定されると良いと思います、一般的なフレームキットを使用している場合には、設定の変更は必要無いと思います)
多機能であるがゆえに設定のこつが必要です
このメニューでは、どこのモーターがスティックやセンサーから取得した信号に対して影響するかを設定することができます。
これは、最大8個のモータやサーボに対して、任意の構成(レイアウト)を可能にするためです。
設定する出力
チャンネル(1~8)を変更するには、右上の番号がハイライト表示さ​​れたら、”Change”を押します

-*- "スロットル":スロットルコマンドの量。出力チャネルがESCに接続されている場合
通常100%
-*- "エルロン":エルロン/ロールコマンドの量。ロール軸の右側にあるモーターの値は正、ロール軸の左側に負の数値を使用します。値は、ロール軸からモータまでの距離によって与えられる。数値が大きいほど遠い。
-*- "エレベーター":エレベーター/ピッチコマンドの量。ピッチ軸の後ろ側のモーターに正の、ピッチ軸のフロント側のモーターは負の数値を使用します。値は、ピッチ軸からモーターまでの距離によって与えられる。数値が大きいほど遠い。
-*- "ラダー":ラダー/ヨー​​コマンドの量。通常100%。 CCWプロペラには正の、CW回転プロペラには負の数値を使用します。サーボの動作方向も同じように正、負を入れ替えることでジャイロ動作方向を入れ替えできます。
-*- "オフセット":チャンネル出力に一定のオフセットを適用します。出力チャンネルにESCが接続されている場合は、必ず 0(ゼロ)とします。
サーボを接続している場合は約50%にします。この値を調整することによってサーボの位置を微調整できます。(ニュートラルポイントの微調整)
-*- "タイプ":チャネルに接続されているタイプ(サーボやESC)に設定します。
-**- ESCの場合:PWM出力レートは常にHighです。SAFE状態やスロットルがアイドル状態ではゼロを出力します。ARMING時にスロットルがゼロの時、前記の "その他。設定"サブメニュー "最小スロットル"の項目を適用します。
-**-サーボの場合:PWM出力レートがハイレベルまたはローレベルにすることができます。オフセット値は、SAFEモードやスロットルがアイドル状態にあるときに出力されます。(通常サーボセンターと呼ばれる50%にします)
-*- "レート":ESCまたはデジタルサーボのための高レート(400Hzの)、またはアナログサーボのための低レート(80Hzの場合)。

"Show Motor Layout":グラフィカルに構成を示しています。ビルドおよび/またはあなたのカスタムミキサーテーブルをチェックするために使用します。

"Load Motor Layout":多くのプリセットレイアウトのいずれかをロードできます。ロードされた設定は、後で変更することができます。

"Factory Reset":ファームウェアデフォルトへのリセット。全ての設定値をファームウェアの初期値にリセットします

-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-

PI 制御の設定については、FW1.2にて提示されたチューニングガイドのこちらの記事を参照ください。

以下 旧バージョンのチューニングガイド
1:KK2は、送信機のスロットルスティックがニュートラルになっていることを確認してください。
"レシーバ·テスト"メニューに移動し、各値がゼロになるようトリムで調整します。
2: "PIエディタ"メニューに移動し、Pに150を設定して、Iはロールとピッチ軸の両方にゼロにする。ピッチ軸が自動的にロール軸と同じ値に変更されるので、ロール軸だけを編集します。P-limitとI-limitはそのままにしておきます。ほとんどの場合、それらを変更する必要はありません。
3:このビデオでは、航空機を停空飛翔、multicopterのPIゲインの応答挙動を比較しています。http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ
4:応答に応じて調整します。あなたが初心者で、まだ周りに飛ばない場合は、単に I ゲインをゼロするか、デフォルト値のままにします。また、ヨー軸のPI-ゲインはデフォルトのままです、しかし、あなたがstring tuning method.を使用する場合は、それらをゼロにすることを忘れないでください。

FW1.2
PI editor のデフォルト設定値
ロール/ピッチ軸(共通値)
P gain = 50  P limit =100  I gain = 25  I limit =20
ヨー軸(ラダー軸)
P gain = 50  P limit =20  I gain = 50  I limit =10

旧バージョン
PI editor のデフォルト設定値
ロール/ピッチ軸(共通値)
P gain = 150  P limit =100  I gain = 50  I limit =20
ヨー軸(ラダー軸)
P gain = 150  P limit =20  I gain = 50  I limit =10

2012-08-17 初稿
2012/09/05 改訂
2012/10/16 fw1.2変更点を反映(未完)
2012/11/07 fw1.3,1.4変更点を反映(未完)
2012/10/16 fw1.5変更点を反映
2012/12/28 FW1.5カメラジンバルスタビリティの設定について検証したので追記
2013/01/17 Y3コプターなどのヨー軸(ラダー)にサーボを使用する際のポイントを”mixer editor"の項目に追記
2013/03/15 コメントにてご指導頂いた点を見直し訂正 FC電源関連の重要ポイント
2013/04/01 ファームウェアのアップデートの際に管理人が使用しているUSB-APSアダプタ用ドライバとkkmulticopterflashtoolの提供元へのLinkを追記
2013/04/15 BECに関する説明追記
2013/06/05 低電圧アラームに関する事項追記
2013/06/28 fw1.6a変更点並びに各項目を見直し改訂(未完)
2014/1/2 KK2.0ディスコン KK2.1(アップグレード品)対応のため改訂



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