お引越しのお知らせ

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 やあみんな。
 今日は大事なお知らせがあってここに記したんだ。
 というのも、うちのパソコンにとってはこのブログが機能重視過ぎてあまりにも動作が重く、作業の支障が出てしまうからなんだ。
 だいたい、自分がアップロードしたアメーバビジョンの動画の殆どを自分で確認できていない状態だからね!!!
 なので、ココログと言うブログにデータを引越しして、運営を続けていく事にするよ。
 http://drnabe.cocolog-nifty.com/blog/

 ただ、ここのブログも更新はお知らせ程度にしようかと考えているけれど、当分の間は残しておくつもりだよ。
 完全に引越しを終わらせようと思うと、リンクの修正とか、色々とこなさなければならないところがあるから、当分はこちらにもお世話になる事になるのだ。

 ちなみの今回の更新内容は、「ドリルと言うものについて」だよ。

 それじゃあみんな、これからも宜しく!!!
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 やあみんな。
 みんなも「オゾン」って知っているよね。
 オゾン層とか、オゾンホールとか、やたらと地球環境保護のお話ででてくる言葉だよね。
 こう、「地球へ有害な紫外線が降り注ぐのを防ぐ正義のの味方がオゾンなのだが、最近は悪逆非道なフロンガスに襲われて大ピーンチ!!!」と言う感じで説明がされているわけさ。
 だけどそのオゾンと言うものが何なのか、実際にはよく分からないというものなのではないかな?

無免許科学者のブログ-懲りずに作るぞ
 実はこのオゾン、意外と僕らの身近な所にもあるんだ。
 例えばブラシ式の電気モーター、つまりはおもちゃ用のモーターを動かしていると特有の変な臭いが出ると思うんだけれど、この異臭の正体がオゾンなんだそうだ!
 とても正義の味方の出す臭いとは思えない臭いだぜ!!!
 そんなオゾンを発生させつつ、今日も今日とてロボット製作に勤しむ僕だよ。
 オゾンは友達!臭いけど!

 と言うわけで今日の一曲は島みやえい子で「OZONE」↓

 か、歌詞が凄いことになっている…いったいどんなモーターを回すとこんな風になるんだ…?

無免許科学者のブログ-二足歩行ロボットだ!
 閑話休題、今回はさっさと本題に入るんだけれど、今回は今度こそまともな二足歩行ロボットを作ろうと思ったんだ。
 GE-10は補助輪つき二足歩行ロボットだったけれど、今回は補助輪付きじゃないよ!ちゃんと二本の足だけで歩くんだよ!!!

 そしてそれを実現させるために、デ式試験機の二足歩行を眺めてみたんだ↓

 見ていると、デ式試験機は胴体を器用に足の上で移動させて重心を動かして、片足でも立っていられるようにして移動しているのだ。
 さすがにデ式試験機にも、人間が行うような「右に倒れる前に右足を出し、左に倒れる前に左足を出す」と言う歩きは難しいようなのだ。
 よし、何だか俺にもデ式試験機レベルの二足歩行が実現できるような気がしてきたぞ!
 そう考えつつ、前回のGE14改の開発が行き詰まったあたりで二足歩行ロボットの開発を開始したのだ。
 名前はGE14改Mk-2だ!
 また細かいマイナーチェンジをしたら「ダッシュ」だの「ターボ」だのと言う名前を後ろに付けるつもりだ!
 
無免許科学者のブログ-制御回路引渡し
 と言うわけで先代のGE14から制御回路の基板を引き渡し。

無免許科学者のブログ-配線Chu!
 さー組み立てを続けるぞ!
 なんだかデ式試験機とは程遠い姿をしているが、二足歩行を実現する原理は同じはずだ!
 同じなんだよ!?信じてね!?

無免許科学者のブログ-ばばーん!!!
 できた~♪
 頭でっかちで短足だが、ちゃんとデ式試験機みたいに歩いて見せるぞ!
 これは人類にとっては小さな一歩だが、ロボットにとっては大きな飛躍だ!!!

 よし!早速起動してみるぞ↓

 ♪オゾンオゾ~ン息が出来ないよ~…

無免許科学者のブログ-無駄にキラーン
 どうやら頭部の制御基盤と電池ボックスが重すぎるらしい。
 どういう配置にしても片足で胴体が持ち上がらないのだ。

無免許科学者のブログ-制御部は後ろの台車に下ろしました
 仕方がないので制御基盤と電源は台車に乗せて引く事にした。
 うちのロボットにとっては重いコンダラかもしれないが…許せ。
 えーと、それでもうまく行かないわけだがね…。

無免許科学者のブログ-まだまけないぞ~
 だがここで負けたら終わりだ!
 何としてでも豪勢に部品を作ってでも二足歩行を実現するよ!
 そうだ!輝く未来のために!
 ↓今年のスローガンは以下なんだ!!!
 欲しがります勝つまでは!
 ぜいたくは味方だ!
 ぜいたくは出来る筈だ!

無免許科学者のブログ-これでどうだ!
 最終的にこんな姿になった…。

無免許科学者のブログ-錘車
 くどいようだけど、ちゃんとデ式試験機と同じ原理で歩くんだよ!?
 具体的にはデ式試験機のように胴体を動かして重心移動をする余裕がないので、こんな錘を左右に転がして重心を移動させるんだよ!?
 デ式試験機と少しも変わらないんだよ!?
 デ式試験機もGE14改Mk-2も友達なんだよ!?

 そして、ついに…↓

 よく…頑張った…。

無免許科学者のブログ-やった…やったよ…
 というわけで、ついに僕も手作りのロボットで完全な二足歩行を実現する事が出来たのであったというわけさ!
 ただ、現在の僕の技術で二足歩行をするメリットが全くないという事も分かったので、嬉しいような悲しいような気分だよ…。
 ああ、春だね…これが春なんだね…。

 そうそう、ウィキペディアのオゾンの項目にもあるけれど、オゾンって地表付近で大量に発生させると猛毒で、光化学スモッグの原因になる汚染物質だったりもするから、みんなもその辺を十分に気をつけてオゾンと付き合おうね!!
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 やあみんな。
 心理学用語の「エディプス・コンプレックス」って知っているかい?
 僕もよく分からないから、詳しい事はフロイトの事をよく知っている心理学者にでも聞いて欲しいんだけれど、心理学を取り込み侵食し始めた我らが仏教はエディプス・コンプレックスに対抗してアジャセ・コンプレックスと言うのを考え出したんだぜ!すごいだろ!

 このアジャセっていうのは、仏教の開祖であるゴーダマ・ブッダが生きている頃に関わった主要な人物の一人としてお経に記されている人らしいんだけど、今回はこの人間についてのお話をしてみようか。
 参考にした文書は以前にも紹介したけれど、以下の本を元に説明するよ↓
金岡秀友 1984 『仏教を読む① 生とはなにか 阿含経』 集英社
 あと、先回のこの本を取り上げた時に「自分の考えを修正しなければならない」と書いたけれど、やっぱり他の本には僕の従来の考えと同じ事が書いてあったりするので、「色々な考え方をする人がいる」と捉えるだけで良いのかも知れないとも思ったりしたよ。
 まぁいいや、とりあえずそのアジャセの話をさっさと始めようか。

無免許科学者のブログ-マガダ国の位置
 昔々、インドにはマガダと言う大きな国があって、ビンビサーラと言う名前の王様が支配していたんだそうな。

無免許科学者のブログ-ビンビサーラと妻と息子
 その王様の妻をイダイケ夫人と呼び、ビンビサーラ王とイダイケ夫人の間に生まれたのがアジャセ王子だったのだ。
 アジャセ王子はビンビサーラ王の死後に王様になって政治を行う予定だったんだけど、いつまで経ってもビンビサーラ王が死なないものだから、アジャセはいつまで経っても王様になれず不満を募らせていた。

無免許科学者のブログ-七重の塔
 そこへ、ブッダの弟子にして裏切り者のダイバダッダが言った事が引き金となってクーデターを決行、ビンビサーラ王を七重の塔に幽閉して、日干しにして殺そうとしたのだ。
 参考にした本から取り出したわけではない余談だけれど、このダイバダッダはブッダと仲違いして後に改めて宗教団体を組織して、そしてこの組織はマルコ・ポーロの一行と接触を持ったり、レインボーマン誕生の重要なきっかけを作ったりしたらしい。
 …で、話を戻すけれど、こうして死を待つのみであったビンビサーラ王は、それでもなかなか死なない。
 たまに面会に行ったイダイケ夫人がうまい具合に食料を持って行ってビンビサーラ王の身体を維持し、あとはブッダの弟子の目連(もくれん)と言う者が神通力でビンビサーラの元へ行き、彼の心がダメになるのを防ぐために説法をしたのだそうだ。
 目連の神通力…やっぱり、神通針金開錠術とか、神通贈賄術とか、色々と凄い事が出来たんだろうけれどこの辺の詳しい説明は書かれていなかった。
 だが少なくとも目連の行動から分かるように、人が生きて行く上で必要な事は食べ物で身体を養う事だけでなく、心も維持する必要があると言う点を説いている所からも仏教が心理学を蚕食出来る能力がものすごくありそうな事がよく分かるね!すごいね!!!

無免許科学者のブログ-ギバ!ギバ!ギバ!
 やがてアジャセは、イダイケ夫人がビンビサーラ王に食べ物を与えている事を知って怒り、母ちゃんであるイダイケ夫人を殺そうとし始めたのだが、側近のギバと言う者が「母親を殺すとか調子に乗った事をするのもいい加減にしろやコラ!!!」とキレ始めたのでようやくアジャセは自分の行いに反省し始め、やがてビンビサーラ王に今までの行いの許しを乞おうと七重の塔を昇り始めた。

無免許科学者のブログ-走馬灯…
 しかしアジャセが塔を昇り始めたのを知ったビンビサーラ王は、てっきり自分の息子が自分を直接殺しに来るものだと勘違いして、「自分の息子に殺されるくらいならば自分から死んでやるわ!」と、塔の上から飛び降り自殺を図ってしまった。
 実を言えば、ビンビサーラ王も息子に対して思う事があった。
 だいぶ昔、なかなか子供が生まれなくて悩んでいたビンビサーラ王とイダイケ夫人は子供が生まれるように祈願して、その時に占い師が「あそこにいる年老いた僧侶が死ぬとおたくの息子に生まれ変わるよ」と言ったそうで、それを聞いたこの夫婦は子供が一刻も早く欲しいと言う気持ちを抑えられず、僧侶をぶっ殺してしまったらしい。
 そしてちょうどその直後に、イダイケ夫人が妊娠している事が分かったそうな。
 …で、後になって冷静になって考えて、「何だかやってはいけない事をやった気がする」と考えたビンビサーラ王。
 さっき殺した僧侶が自分たちの子供となって生まれてくると言うことは、実の子供が「コ・ノ・ウ・ラ・ミ ハ・ラ・サ・デ オ・ク・ベ・キ・カ」と、親を殺そうとするかも知れない。
 それを恐れた夫婦は生まれたばかりの頃のアジャセを崖から投げ落としてしまうのだが、結局アジャセは指がもげただけで死にはしなくて、結果として今、ビンビサーラ王は実の息子のアジャセに殺されると勘違いした。
 というわけでビンビサーラ王は、息子に殺される前に自殺する事にしたのだ。
「自分の息子には自分と同じ過ちはさせないぞ!」

無免許科学者のブログ-まるでヨブのようなアジャセ
 …切ねぇなオイ。
 どのみち、ビンビサーラ王を自殺に追い込んでしまったアジャセは自分のやってしまった事を悔やんでいるのだが、今となっては後の祭り。
 アジャセは「自分みたいな父殺しは早く死ねばいいんだ」と言うが、しかしブッダは「人間なんてみんな極悪だよ、自分がどれだけ極悪かが分かったら、仏に会える事を祈ってみな」と、とりあえずの今後の目標を彼に与えてあげたのであった。
 そうして、こんな極悪な人間でも阿弥陀様は見捨てないよと言う事が言いたいらしい。
 こうしてアジャセ王はブッダの力強い味方になって、初期の仏教を支える主要な人間の一人になったとさ、と言うお話。
 こんな感じの話が、主に観無量寿経に書いてあるんだってさ。
 うーむ、いかにも親鸞が反応しそうなお話だ。

 はい、「わたしの大仏物語 アジャセ王編」は終わりだよ。
 え?アジャセ・コンプレックスってどういう意味なのかの説明がないって?
 僕もよく分からないから、詳しい事はアジャセの事をよく知っている仏教学者にでも聞いて欲しいんだっ!

 ここで一曲。
 宮内タカユキで「誰かが君を愛してる」

 だれかがきみを~あいしてる~
 だれかがきみを~しんじてる~
 だれかがきみを~もとめてる~

 …さて、前置きが長くなってきたから、本題に入ろうか。
 今回はGE-14改ができて、歩き始めるまでを写真を交えて説明していこうかなと思うんだ。

無免許科学者のブログ-まずは図面作成
 まずは図面を書く。
 思いつきだけで部品を作ると、失敗する確率が増えたり、そうでなくても部品の製作作業に時間がかかったり、あとは量産にも支障があるからね。

無免許科学者のブログ-とりあえず部品を作る
 そしてまずは一通り予定したとおりに部品を製作する。

無免許科学者のブログ-接着する部品はお早めに
 接着剤を使ってくっつける部品は、まだ部品一つ一つが小さいうちにくっつけて乾かしておいた方が後が楽だ。

無免許科学者のブログ-脚部を作るよ
 さて、ここから脚部製作を開始。

無免許科学者のブログ-別のロボを解体しつつ組み立て
 別の役目を終えたロボットの部品を解体して、ギヤボックスやネジを使いまわす。

無免許科学者のブログ-出来た…けど、
 こうしてとりあえず出来たので、予定したとおりにに動くか試してみる。

無免許科学者のブログ-とりあえず組めるだけ組んだ
 …えーと、とりあえず残りの部分も組み立ててしまおう。

無免許科学者のブログ-く み な お し
 いつものパターンどおり、二つ前の写真に収めた脚部は致命的な欠陥が発見されたので組みなおし。
 実際に試作しないと分からない欠陥って、結構多いんだよね…。
 たとえば想定外の動きをしたり、あるいは動くには動くけれど組み立てがものすごく大変だったり、そもそも別の部品が引っかかって組み付ける事ができないなんて事もあるのだ。

無免許科学者のブログ-非常に背が高い
 改めて組み立て。
 結局、かなりの部分の部品を追加工したり、改めて作ってしまった…。

無免許科学者のブログ-とりあえず
 ようやく配線が始まる。

無免許科学者のブログ-制御ユニット移設
 旧タイプのGE-14から制御ユニットを移設。

無免許科学者のブログ-動作テスト!
 パソコンを使って手動テストをしたのが先回の記事のお話。

無免許科学者のブログ-追加で作成!!!
 こうして分かった事から改めて部品を大量に製作。

無免許科学者のブログ-足を組んだよ
 改めて脚部を作り直し。

無免許科学者のブログ-改めて組み立て!
 改めて合体。

無免許科学者のブログ-電池ボックス入れ
 ついでに電池ボックスを引っ掛ける場所も製作。

無免許科学者のブログ-電池ボックスも搭載!
 一通り組み付けた。
 もはや何が何だか分からない姿だ…。

無免許科学者のブログ-う~~~ん
 えーと、ここで動作テストをしたのだが…。
 どうも動画が地味すぎて面白くなかったのでその時の動画は載せなかったのだが、ともかく、重量過多の上に重心が傾きすぎて全然まともに歩けないのだ。
 よし!ここでギヤボックスのリミッター解除だ!
 そう、僕がロボットの関節を動かすためによく使っているタミヤの6速ギヤーボックスは過負荷がかかると歯車の破損を防ぐために空回りするリミッターがくっついていて、このリミッターは解除する事が出来るのだ!
 よし!死んで花実を咲かせるんだ!
 お前の犠牲は一生無駄にしない!
 今までありがとう。
 そして、さようなら…。


 よく…頑張った…。
 二分ほどかけてやっと二歩くらい歩いた気がする。

無免許科学者のブログ-とりあえず…
 というわけで、なんかとても精神的に疲れたのでまた一から作り直す予定だよ!
 次回こそはちゃんとまともに歩くロボを作るぞ!
 絶対だぞ!覚えてろよ!嘘じゃないぞ!俺にはエイプリルフールなんて関係ないんだからな!!!???
 本当だぞ!?
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